Pour ton problème de suivi de ligne résolu j'ajouterai 2 choses :
- Le capteur doit rester à une distance de la feuille (5mm environ) donc attention si la feuille n'est pas bien plaquée au sol.
- Le capteur peut être très fortement perturbé par la lumière ambiante, en fonction du lieu d'essai (présence de fenêtres avec soleil direct ou grandes fenêtres) il sera nécessaire de la protéger (voir le dessous de mon robot pour la coupe de France).
NXT-G, leçon n° 14 : Le PID, un contrôleur intelligent
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Content que tu aies résolu ce problème. Pour la suite, as-tu vérifié que les moteurs sont bien branchés sur les ports correspondants dans les différentes parties du programme? Affiche l'ensemble du programme pour que je puisse y jeter un œil… .gif ";)") A+
Roboleo " Je ne cherche pas, je trouve…" P. Picasso |
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 Le programme en marche exécute bien Dbut PPE (dsl pour la faute d'orthographe, j'ai tapé un peu vite son nom ^^") Lorsqu'il passe sur le bloc Auto-calib_photo, il ne l'exécute pas et passe directement au "bip" sonore indiquant la fin du bloc, Puis le robot avance tout droit quelques secondes avant de s'arrêter... |
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As-tu vérifié que les variables de ton programme principal sont bien au complet? Tu dois également trouver dans la liste les variables du bloc Auto-calib_photo (Min, Max, Light). De même, si tu utilises des variables dans Dbut PPE, tu dois les retrouver dans cette liste. Vérifie et fais moi savoir ce qu'elle contient… A+
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Je n'ai pas utilisé de variable dans le bloc DébutPPE,
J'ai donc vérifié si toutes les variables présentes dans le bloc principal et le bloc Auto-calib_photo y étaient. Elles y sont toutes sans exception. J'ai alors pensé à une chose : Dans le bloc ppe, j'utilise le capteur de couleur en mode photosensible mais avec une valeur <30 Or, lorsqu'il passe dans le bloc Auto-calib_photo, un autre bloc lui indique de passer à >50 Est-ce que cela peut causer un conflit ? Si oui, il faudrait que je puisse alors réinitialiser le capteur lors de la transition entre les 2 blocs, mais comment ? |
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Non, il n'y a aucun conflit. On peut utiliser toute une suite de blocs avec des valeurs de comparaison différentes. Mieux, lorsque le bloc est relié par des fils de données, les valeurs qu'il reçoit s'imposent sur l'existant qui est ignoré. Je ne vois pas ce qui cloche. As-tu fait une vidéo? Fais-moi voir ton bloc DébutPPE… A+
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Voici une démonstration ; Le robot tourne pour chercher l'objet, puis il avance vers l'objet afin de l'attraper puis de le soulever. Il va à l'encontre de la ligne où il fait quelques oscillations pour se placer sur la ligne. Il s'arrête un temps puis lance Auto-calib_Photo. On entend le bip annonçant la fin du bloc, mais le robot n'a rien effectué (pas de rotation sur la droite, ni sur la gauche) Puis il fonce tout droit. Quand j'effectue les 2 bloc séparément, ils marchent sans aucun problème. C'est seulement lorsque je les mets ensemble qu'il y a ce problème. J'espère que vous pourrez m'aider Voici mon bloc DbutPPE :  Merci encore .gif ":)") |
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A quoi sert le mutiplexeur? Je crois comprendre qu'il commande les moteurs. Tu n'en n'a pas besoin ici puisque tu n'utilises que 3 moteurs. La pince est activée par le moteur A, non? Le multiplexeur peut-être la cause du disfonctionnement. Supprime le multiplexeur, utilise le bloc "Moteur A" branché sur le port A, et révise la première partie du programme. A+
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Tu n'as pas besoin de 4 moteurs. Exemple d'un moteur qui accompli les 2 fonctions: saisie et levée, A+
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En fait, le système de lève en parallélogramme m'a un peu été imposé,
Du coup, pour l'appliquer, je dois ajouter un moteur supplémentaire Comment est ce que votre robot fait pour détecter que l'objet est bien entre ses pinces ? Il y a un autre problème, c'est qu'avec une telle pince, il m'est impossible de placer mon capteur de couleur au centre. Est-il bien de placer celui ci sur un côté ? (pour le programme de suivi de ligne) Ou à l'arrière ? |
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L'idéal, c'est de le mettre le plus près possible de l'axe des roues motrices. Il vaut mieux éviter de le mettre en arrière. Pour le mettre sur le côté, çà complique le programme, parce qu'il n'y a plus de symétrie. Les roues droite et gauche doivent tenir compte du ripage dans le calcul de l'erreur. Essaies de les mettre tous les deux à l'avant en les superposant. Le capteur photosensible en position basse bien entendu. L'exemple de Thibaud ( ) est une très bonne réponse. Il suffit d'ajouter au robot le capteur Photosensible pour compléter le tableau.Inconvénient: acheter le bouquin. A+
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