Un chariot élévateur NXT

[roboleo]

L'époque étant au chariot élévateur, je vous présente un MOC conçu par Dave PARKER. C'est aussi un clin d'oeil à PG52.



Pour visiter ma galerie
http://gallery.me.com/roboleo#100125

J'ai pensé qu'il était intéressant de montrer comment avec un NXT il est possible de traiter ce sujet, avec bien entendu tout l'aspect "robotique" qui en découle.
L'objectif n'est pas de réaliser un véhicule ressemblant, mais de travailler sur sa maniabilité et les actions programmées.
Le déplacement est assuré par 2 moteurs équipés chacun d'une roue (direction différentielle) et une roue "folle". Le 3ème moteur commande l'élévation de la fourche.
Il est équipé de 2 capteurs: un Ultrason qui contrôle la présence d'un support sur lequel la palette chargée doit être déposée, l'autre est un capteur de lumière couleurs qui agit comme un "warning" annonçant les déplacements, les manutentions et les dangers.

Le programme NXT-G 2.0 qui lui est associé (autonome et non téléguidé) consiste à se saisir d'une palette, se diriger vers le support, s'arrêter à distance convenue et hisser la charge à bonne hauteur pour la déposer à son sommet. Une fois le travail accompli, le chariot se retire, fait demi-tour et redescend le plateau au niveau du sol ponctué par un message vocal, et enfin s'arrête en attente de la suite.



Ce programme est téléchargeable sur le site de Dave PARKER. Il en est de même pour la construction très détaillée du chariot.

http://www.nxtprograms.com/NXT2/forklift/index.html

Il est possible de télécommander le chariot en Bluetooth à partir du PC en utilisant la fonction standard "télécommande" inclue dans le logiciel NXT-G, mais avec quelques restrictions. Cette fonction permet d'activer en marche avant ou arrière seulement 2 moteurs (ce qui est utile pour diriger le chariot). Mais pour la motorisation du plateau élévateur, elle ne fonctionne que dans un sens, c'est-à-dire montée OU descente. Dommage!
Toutefois, Il existe sur le net la possibilité de télécommander à l'aide de Bluetooth et d'une manière complète les 3 moteurs.
Pour cela il suffit de télécharger les programmes suivants:

Pour Mac OS X
Stable 2.0: http://kidovate.com/nxtremote/LegoNXTRemote2.0.zip
Beta 2.0a: http://kidovate.com/nxtremote/LegoNXTRemote2.0a.zip
Video: http://www.youtube.com/watch?v=0njVUc9DIjE

Pour PC Microsoft Windows
http://www.norgesgade14.dk/bluetoothremote.php

Si vous disposez d'un 2ème NXT, vous pouvez aussi réaliser une télécommande qui dirigera votre chariot en Bluetooth. De nombreuses possibilités sont décrites sur le site de Dave PARKER.
Enfin et pour terminer, à l'aide de programmes spécifiques, il est possible de faire accomplir des tâches différentes telles que:
Sélectionner une palette d'une couleur, et la déposer en un endroit particulier; associer une couleur de palette à un suivi de tracé spécifique, etc…

[Nico71]

sympa

La vidéo est une fois de plus privée, tu aurais meilleur compte à la mettre publique non ?

J'attends de la voir pour mieux commenter

[roboleo]

J'ai fait le nécessaire…

[Thibaud]

j'aime bcp la musique de ta vidéo ce petit robot est fort sympathique il n'a plus qu'à choisir l'emplacement de dépôt en fonction de la couleur de la palette transportée

[PG52]

La conception du MOC de Dave PARKER est très intéressante : il est très compact

Le système de "roue folle" (roue jockey) est bien pensé. Du coup il peut vraiment tourner sur lui-même , ça fait une sacrée maniabilité. C'est assez impressionnant, il faudrait que je m'y mette

[Alban42800]

j'aime bcp la musique de ta vidéo ce petit robot est fort sympathique il n'a plus qu'à choisir l'emplacement de dépôt en fonction de la couleur de la palette transportée

Oui, il faudrait faire un programme plus sophistiqué avec plusieurs palettes à prendre et plusieurs étagères pour les poser. Ajouter éventuellement un capteur dessous pour se repérer avec des lignes au sol.

[Thibaud]

oui oui encore un petit soft plus compliqué (je peux toujours parler vu la date de mon dernier projet abouti lol)

[roboleo]

Oui, il faudrait faire un programme plus sophistiqué avec plusieurs palettes à prendre et plusieurs étagères pour les poser. Ajouter éventuellement un capteur dessous pour se repérer avec des lignes au sol.

Oui, j'y pense depuis quelques temps déjà…
Pour les palettes elles seraient de couleurs différentes. Le capteur couleur serait placé en avant (sur la fourche…?). Emplacement délicat à trouver.
Le repérage des couleurs doit fixer le niveau de l'étagère, donc le nombre de rotation du moteur élévateur.
Un seul problème pour le repérage des lignes au sol, il faut revoir la construction du robot pour y loger le capteur photosensible (celui du NXT 1) sans gêner le fonctionnement de la fourche.
Autre solution: tracer des lignes itinéraires de couleur différentes au sol. Le capteur couleur choisit une ligne conduisant à une palette. C'est la couleur de la ligne qui détermine le niveau de l'étagère… etc..
Il y a encore du travail…

[Thibaud]

Oui, j'y pense depuis quelques temps déjà…
Pour les palettes elles seraient de couleurs différentes. Le capteur couleur serait placé en avant (sur la fourche…?). Emplacement délicat à trouver.
Le repérage des couleurs doit fixer le niveau de l'étagère, donc le nombre de rotation du moteur élévateur.
Un seul problème pour le repérage des lignes au sol, il faut revoir la construction du robot pour y loger le capteur photosensible (celui du NXT 1) sans gêner le fonctionnement de la fourche.
Autre solution: tracer des lignes itinéraires de couleur différentes au sol. Le capteur couleur choisit une ligne conduisant à une palette. C'est la couleur de la ligne qui détermine le niveau de l'étagère… etc..

Tu peux garder le capteur a l'arriere, mais plus bas. Tu repères une palette avec l'US placé sur la fourche, tu t'y rends, te retourne check la couleur et prends la palette (demande pas mal de précision sur le déplacement). Si tu choisi d'avoir différente hauteur, plutot que d'avoir des hauteur prédéfini et si ton US est sur la fourche tu peux detecter quand tu seras au bon endroit.
Effectivement pour te déplacer le plus simple c'est un capteur photo pointer sur le sol
Un projet mécaniquement mais avec plein de chose marrante en terme de développement bonne continuation

[thejack68]

Bonjour ,
merci pour toute ces info tres tres utile et tres claire ! En effet je suis actuellement entrain de monter mon PPE (projet pluridisciplinaire ) au lycée d'Altkirch avec 2 autres personnes .
mon projet consiste a la réalisation d'un parking automatisé ; un utilisateur laisserai sa voiture se garer "toute seule" a l'aide du NXT élévateur . le problème c'est que nous aimerions envoyé des informations des différent capteur comme celui de position de la barrière d'entré ou des places restantes . Nous pensions donc relier les capteur a une carte PIC puis d'envoyé les informations a l'aide d'un émetteur bluetooth au NXT .
Cela est t'il possible ? ou connaissez vous d'autre moyens afin de réaliser ce montage ?
cordialement ,
Jacques

[Tcdovdi14]

Ça c'est du déterrage de sujet, cela va être surement ta fête

les déterrages de topics vieux de 6 mois et plus. Ces déterrages doivent rester exceptionnels. Si cela devait arriver, le déterrage doit être justifié, c'est-à-dire que le membre qui en est à l'origine doit vraiment apporter quelque chose avec son post, et pas seulement un "Wahouu". Autre exemple, souhaiter la bienvenue à un membre arrivé avant soi-même ! En d'autres termes, regardez un minimum la date du dernier message quand le dernier post date un peu.

Bon projet à suivre...

A+