[EVENEMENT] Fribot 2009 : Challenge the moon

[Alban42800]

Thibaud, Roboléo, Semtou et moi étions l'équipe invité d'honneur au concours qui se déroule en Suisse à Fribourg.
Nous ne nous connaissions pas, nous nous sommes rencontrés la première fois la veille du concours et cela a étonné les organisateurs Suisses !
Heureusement les exercices des mois précédents sur le forum nous ont permis de connaître nos qualités de mécanicien LEGO ou de programmeur Java.

Arrivé sur place Nous assistons à un super show sur grand écran, avec sono, lumières et pour finir présentation de la piste recouverte d'un nuage de fumée artificielle.
Le théme était la conquête de la Lune avec bien entendu un drapeau à planter ! une base d'attérissage ou le robot se trouve au départ et une station lunaire ou le robot doit se rendre à l'arrivée (ou l'inverse je ne sais plus). Entre les deux il doit traverser un champ d'astéroides, activer l'énergie de sa base et planter le drapeau. Chaque action rapporte des points.
Tout de suite la vidéo de présentation de Fribot pour se mettre dans l'ambience, je vous conseille de la regarder avec le son :


Je continue avec la piste redessinée par Semtou, elle fait 3,60 M de long pour 2,10 M de large :

Deux robots participent ensemble, chaqu'un partant d'une base noire ou blanche qui est connue avant le départ.
Le robot doit passer les astéroide, c'est à dire trouver celui qui manque (qui est aléatoire au départ). Ensuite il doit appuyer sur son bouton.
Après cela se complique, l'un des deux blocs de mousse est éclairé par un projecteur (aléatoir au départ). Si le robot est parti de la case blanche il doit y planter son drapeau, sinon il doit le planter sur le bloc de mousse non éclairé. Enfin le robot rejoint la base d'arrivée correspondant à sa couleur.
Il est autorisé d'aller appuyer sur le bouton de l'autre pour annuler son point et d'aller déterrer son drapeau pour annuler ses points.

Vers 8h30 heures nous commencons à discuter de notre stratégie pour remplir la mission.
Le planté du drapeau ne nous fait pas peur, c'est comme ramasser un gobelet et en plus il rapporte 2 points.
Appuyer sur l'interrupteur semble plus difficile, il faut viser juste et appuyer fort. Cela risque de déstabiliser le robot et ne rapporte qu'un point.
Nous donnons priorité au drapeau.
Semtou et Roboléo atttaquent le montage du robot pendant que Thibaud et moi écrivons l'algorithme et le programme. J'effectue des mesures sur le terrain pour préparer les déplacements du robot.
Nous savons que nous commencerons sur la base blanche, on prévoit le programme ainsi et on prévoit une variable dans le programme pour partir de la partir noire, en fait cela consiste à inverser les deux moteurs droite et gauche car la piste est symètrique, il faut aussi inverser le test de la lumière sur le bloc de mousse, sombre au lieu de éclairé.

Vers 11 heure nous effectuons le premier test catastrophique : Le robot n'avance pas droit. Nous passons la première manche de qualif à 15h05...
Nous échangons le moteur le plus faible avec celui du bras, vérifions le bon positionnement des pneus sur les jantes et changons un pneu à la gomme un peu plus molle : Le robot dérive moins mais cela reste insuffisant, au bout de 2 mètres le cap varie de plusieurs degrés et sa position est décalé de 5 centimètres.
La solution est d'aller se positionner contre un mur pour se repérer (dans un axe) et de faire patiner les roues en "poussant" le mur pour que le robot se mette bien perpendiculaire. Ainsi nous avons une position connue et un cap corrigé. Cela nécessitera de monter un pare choc à l'avant du robot, tant qu'à faire nos mécanos intégrent un capteur de contact et un autre derrière.
Ces modifications mécaniques font un robot plus long et les manouvres de rotation ne sont plus bonnes car la "queue" du robot va heurter des obstacles : Il faut modifier toutes les trajectoires, nous terminons ces modification à 15h00 et le plantage du baton dans la première base n'est pas au point. Le robot part ainsi pour la première qualification. Une chance sur deux d'avoir l'autre base éclairée...
Photos à venir avec quelques vidéos des tests.
SteamBot si vous avez les photos du premier robot n'hésitez pas.
Edit : Photo de notre robot (à droite) juste après avoir planté le drapeau (photo piquée sur le site perso de Semtou). Avec le flash de la phot on ne voit pas que l'un des blocs de mousse est éclairé et pas l'autre, le capteur orienté vers le haut permet au robot de savoir si la zone est éclairée (la zone éclairée est plus grande que le bloc de mousse). On constate aussi que le drapeau se tient par 2 axes technics, il est porté par le robot avant le départ. On voit aussi le moteur et le système de bras chargé de planter le drapeau :

[Anio]

Passionnant !

Nous ne nous connaissions pas, nous nous sommes rencontrés la première fois la veille du concours et cela a étonné les organisateurs Suisses !

Vous ne vous connaissiez pas, vous débarquez, et vous remportez le concours.
Oui, en effet, il y a de quoi être étonné !

[Thibaud]

Nous étions surtout tous des fans ayant déjà pris connaissance du Lejos et des méthodes de montages... On aurait pu ne pas s'entendre ceci dit.

[bull29]

Superbe expérience (surtout quand on gagne )

[semtou]

Enfin vu l'ambiance dès le début ça à coller. Toute la journée nous n'avons cessé de faire progresser notre robot et le programme pour parfaire la stratégie qui dès le départ à été : faire ce que l'on nous demande le mieux possible.
Nous avons donc commencer comme ça :
Une boite set 9797, un PC avec un clavier en QWERTY, des idées, de la communication, de l'expérience et de la chance.

[Nico71]

belle photo de réunion, on voit bien l'esprit de la rencontre

[alllon]

Une boite set 9797, un PC avec un clavier en QWERTY, des idées, de la communication, de l'expérience et de la chance.

Héhé pas pensé à l'histoire du clavier moi fallait bien vous mettre 2 3 batons dans les roues pas que se soit trop facile !

[Clément]

excellent !
c'est dommage que j'ai pas de matériel NXT sous la main pour m'entrainer à la maison, j'aimerais bien connaitre le language et participer à ce genre de challenge ... chapeau en tous cas !

[Thibaud]

Attention je tiens à préciser une chose, il s'agissais d'un QWERTZ et pas QWERTy..... les suisses vous ne faites rien comme les autres On a bien galéré avec les accolades les corchets.... et ce même en mettant le clavier en français :p Enfin c'etait un bon exercice lol.

[jfl_207]

On a bien galéré avec les accolades les corchets.... et ce même en mettant le clavier en français.

malgré les crochets dans les roues que le clavier vous a mis, ca c'est terminé par des accolades au moment de la victoire.

Félicitation a l'équipe.

[semtou]

Nous voilà tous les 4 au tout début. Objectif fiabilité.
Roboléo à droite, Semtou à gauche et Alban et Thibaud au fond avec leur clavier QUTUMAVAIPASAVERTY



Et voila le robot dans sa version finale :
Toutes les entrées capteurs sont utilisées, c'est pas du Moc mais plutôt quelque chose de fonctionnel facile à déformer et surtout avec des capteurs tactiles
biens fixés, une pince fonctionnelle et fiable dont je suis plutôt fier même si au niveau esthétique c'est pas top. Coté pare choc la contrainte de longueur exiger par les programmeurs (une cote à ne plus modifier) nous a obliger a fixer les capteurs très à l'extérieur du châssis, on s'est retrouvé avec le robot le plus encombrant de la compétition.

[Alban42800]

Voici une photo du tout début de la journée pendant le show d'introduction. Cela donne une idée des moyens déployé par l"assos pour nous bluffer ! :


Première vidéo : Les premiers tests et la première manche de qualifications :

Nous avons marqué 3 points, 5 si le robot avait planté le drapeau... mais nous étions très contents de ce résultat, je crois que c'est la première fois que le robot a atteint la base d'arrivée, ouf
Vous pouvez voir le bloc de mousse éclairé et l'autre non éclairé.

Entre cette première manche et la suivante nous disposons d'un peu plus d'une heure. Nous décidons de fiabiliser les trajectoires pour ne pas risquer de heurter les blocs de mousse. Aussi de revoir ce problème de planté de drapeau et si on a le temps de s'attaquer au bouton à appuyer.
Nous avons écrit le code permettant d'aller appuyer sur l'interrupteur pendant que nos meccanos ont ajouté un bumper au dessus du capteur US. L'interrupteur est en hauteur et nous constatons que les autres équipes ont des difficultés car le bumber glisse au dessus de l'interrupteur au lieu de le presser.
Au moment des tests nous constatons un problème grâve : Le robot n'arrive plus à détecter correctement les astéroides.

Nous écrivons alors un petit programme pour afficher la valeur lue par le capteur US et il s'avère qu'il voit toujours un objet même s'il n'y en a pas. On change de capteur US mais c'est pareil. A ce stade c'est la panique à bord, notre robot est aveugle
Le robot placé sur la piste voit mal, pourtant quand je le porte il détecte correctement un champ libre devant lui...
A ce stade la partie "interrupteur" n'est pas finie ni testée, on ne l'utilisera pas. Le temps passe et il faut se présenter au départ de la deuxième manche de qualif nous ne comprennons toujours pas pourquoi notre robot est aveugle.
Avec beaucoup de chance le robot passera le champs d'astéroides, nous comptons tout de même planter le drapeau et arriver à la base.

[Nico.M]

Et bien, c'est magnifique tout ca, chapeau à vous !

[ramoutcho_7387]

c'est sympa de faire profiter ce petit moment.

Beau boulot, même si vous avez dû sacrément galérer ...

[Nico71]

et depuis vous avez trouvez pourquoi votre robot était aveugle ?

L'asso a vraiment des moyens de ouf, vous deviez bien être logé la bas