Voici mon entrée pour le concours 20 :
Ce MOC se situe dans un futur relativement proche où la colonisation de l'espace a commencé.
Ce choix a surtout été motivé par le fait qu'a notre époque il n'existe pas de marcheur réellement exploitable, seulement des prototypes.
Partir vers la science-fiction me semble être le seul moyen de justifier un engin d'exploitation sur pattes.
Mon hexapode est un véhicule polyvalent à destination des planètes et astéroïdes des colonies minières.
Sa mission principale est d'explorer la surface et la couche superficielle afin de détecter les ressources facilement exploitables.
Pour ce faire il dispose de 2 outils: un perforateur pouvant également faire des petits carottages et une pince pour collecter des échantillons.
Il est équipé d'un petit collecteur pour ces derniers.
Point de vue design, j'ai voulu réaliser quelque chose plus dans le domaine de l'anticipation que de la science-fiction pure.
Dans un premier temps j'ai fait un habillage plus complet, mais l'engin perdait son coté chantier industriel.
J'ai donc allégé tout ça en gardant à l'esprit le coté "probable" du MOC.
Encore des photos:
En position de travail:
- Forage :
- Prise d'échantillons :
Quelques chiffres (bras dans son support):
Longueur : 45 cm
Largeur : 21 cm
Hauteur : 23 cm
Nombre de pièces : environ 1800
Poids : 1700 g
L'objectif global est de faire en sorte que le MOC ait une bonne jouabilité.
Mes testeurs ont 6 et 8 ans , il faut donc que l'utilisation soit simple et efficace.
(Les enfants sont de très bon testeurs car ils n'ont aucune retenue dans leur jugement : ils ont vite fait de te dire quand c'est nul.)
Les fonctions :
Chassis:
- Direction : 1 servomoteur.
- Propulsion : 1 moteur L
- Rotation de la cabine : manuel
Bras:
- Rotation: 1 moteur M
- Articulation: 1 moteur par articulation ( soit 2 moteur M )
- Outils : commande manuelle ramenée à la base du bras
- Eclairage de l'outil ( depuis la télécommande )
inventaire PF:
3 moteur M, 1 moteur L, 1 servomoteur, 3 récepteurs, 1 câble d'extension, 2 télécommandes et 1 télécommande à vitesse variable.
Le tout est alimenté par la batterie lego 8878. Il y a aussi 1 jeu de LED
Le déplacement:
Pour qu'un hexapode marche de façon efficace, il n' y a pas photo, il faut que les pattes des deux côtés soit synchronisées.
Mon premier prototype permettait de couper le mouvement des pattes d'un coté du MOC afin de tourner et de les re-synchroniser automatiquement.
Je l'ai abandonné car il a trop de jeux : plus le poids augmente plus c'est moche à voir marcher.
Je présente le coeur du système dans la section de la théorie à la pratique ici.
Je suis donc revenu à la proposition du concours : une articulation entre chaque paire de pattes.
Les pattes sont actionnées par un simple système bielle / point de pivot, très efficace pour lever du poids avec très peu de jeu.
Ici : bielle et point de pivot d'une des pattes centrale.
Le problème, une fois le châssis courbé est que les pattes à l'extérieur de la courbe doivent faire plus de chemin que celles de l'intérieur.
Mon système permet d'éloigner ou rapprocher le point de pivot de l'axe de rotation de la bielle pour faire varier l'amplitude des pattes en fonction de la courbure du châssis: Plus le point de pivot est proche de l'axe de la bielle, plus le mouvement est ample et inversement.
Grace à cela les pattes ne dérapent (presque) pas pendant les virages.
En gros ce système joue un peu le rôle des différentiels de nos véhicules sur roues.
Pour obtenir cet effet, j'utilise un servomoteur qui assure la courbure du châssis via une 12t et une mini turntable, et le positionnement des points de pivot via la même 12t et une 20t qui fait monter ou descendre 3 paires de porte point de pivot à chaque pattes.
Le servomoteur est commandé par une télécommande de vitesse, ce qui permet de régler sa position et donc le rayon de courbure.
( Pour ceux qui ne connaissent pas cette spécificité du servomoteur, voir ici )
En plus le bouton permet de remettre le cadre droit (retour au centre), ce qui rend l'utilisation encore plus simple.
Ici l'une des deux articulations du châssis, avec le servomoteur, la mini turntable, et à gauche le L 4*2 qui porte le point de pivot (+ en bas l'arbre de la propulsion).
L'articulation se fait sur 3 points afin d'assurer la rigidité (mini turntable, 1 dessus, 1 dessous)
La propulsion :
Un moteur L lui aussi dirigé par la télécommande de vitesse actionne les pattes.
Petit bémol: la première vitesse ne permet pas de mettre en branle la machine, pas assez de puissance.
Un essai avec un moteur XL ayant donné le même résultat je suis revenu à un moteur L, plus facile à intégrer.
Vue de dessous, on devine le moteur L derrière le premier revoie d'angle démultiplie, suivi des trois cadres chacun avec démultiplication au niveau de chaque paire de pattes.
Les pieds:
Ils ont été fait de façon à amortir les chocs au moment de la pose tout en préservant la longueur de la patte afin de conserver l'amplitude du mouvement.
On voit que les amortisseurs lorsque la patte est strictement verticale n'ont aucun effet, ils sont actifs uniquement si la patte est suffisamment inclinée.
De plus ce système permet de garder la position du pied au moment où il quitte le sol et donc de l'avoir pointe légèrement relevée au moment où ne il y revient, ce qui facilite le passage des obstacles.
Bon je parle d'obstacles juste avant, mais il faut être honnête, on ne peut pas vraiment parler de franchissement.
Il peut marcher sur des tapis, passer sans souci des ces derniers au carrelage et vice versa.
Je l'ai également fait marcher dans des petits caillous, mais il a fallu aplanir la surface pour qu'il progresse bien.
Après ce petit tour de la partie déplacement, passons à la position "station de prospection" :
Lorsque l'engin passe en position de travail, le châssis est courbé à fond et la cabine pivote d'un quart de tour grâce à la molette visible en bas à gauche:
Le pilote peut ainsi piloter le bras sans changer de cabine. (atmosphère surement hostile car extraterrestre, mieux vaut limiter les risques.)
Je dois bien dire que j'adore cette petite transformation en station de forage.
J'ai mis quelques détails sur la cabine ( leviers et projecteurs) et le classique siège bleu.
Le bras:
Là encore, j'ai privilégié la jouabilité.
Les trois principales fonctions (rotation + 2 articulations) sont donc actionnées chacune par un moteur M.
L'outil est actionné manuellement par une molette à la base du bras.(pas facile à gérer avec une motorisation car la vitesse de rotation est différente en fonction de l'outil)
Comme ce bras est la raison d'être de l'engin, je l'ai fait assez imposant, partant de l'arrière et reposant sur un support à l'avant.
Je trouve que ça lui donne un air massif, robuste.
Détail du support avant:
On voit, en haut, les rouleaux jaunes là où le bras pose pour limiter les frottements.
Les 4 pièces rondes sur le récepteur IR représente des capteurs pour vérifier l'état de l'outil de forage.
La tourelle:
Elle tourne sur environ 180 degrés avant de buter sur le châssis.
Cette limitation pourrait être levée en surélevant la base, mais ce n'est pas dans la logique du MOC puisque la cabine ne permettrait pas de voir toute la rotation.
En lui même le bras est relativement simple. La rotation est faite avec une grande turntable, les articulations sont actionnées par des grands vérins mécaniques.
Les moteurs M sont équipés d'un débrayage, avec une 24 débrayable pour la première articulation et un montage avec pin à friction pour la deuxième.
La difficulté vient de mon choix esthétique : pas évident d'avoir un bras qui repose aux extrémités d'un châssis qui se courbe:
Il faut corriger l'angle entre le châssis et le bras pour que ce dernier reste dans son support pendant les déplacements.
Afin d'obtenir cet effet, la turntable est fixée sur un cadre qui pivote sur la partie arrière du châssis grâce à une poutre 15 qui le relit au milieu du châssis.
Je ne sais pas si je suis clair, donc photo:
Sur les deux photos suivantes, on voit la variation automatique de l'angle bras / châssis en fonction de la courbure.
Le système n'est pas parfait, mais pour une fois le jeu dans le mécanisme vient à mon aide: ça ne force pas, même dans les position extrêmes.
Par contre, l'accumulation cadre + turntable entraine pas mal de jeu. La tourelle bascule un peu vers l'arrière lorsque le bras est relevé.
Les outils :
je parle d'engin polyvalent au début du post car on peut mettre différents outils au bout du bras.
j'en ai fait 2 : un foret/carotteuse et une pince :
Les quatre lames du foret tournent en même temps pour se transformer en carotteuse.
( pas très réaliste, c'est vrai, mais on est dans de la science fiction et en plus mes enfants adorent
)Les élastiques servent à créer le frottement nécessaire pour garder la position des lames
La pince a été faite de manière à minimiser le décalage angulaire entre les 8t situés de chaque coté de la vis sans fin.
Encore 2 photos:
L'éclairage de l'outil , commandé depuis la manette:
Et la télécommande :
- levier noir : première articulation du bras.
- levier gris : deuxième articulation du bras.
- levier rouge : rotation du bras.
- levier gris foncé ( la barre de 5) : éclairage de l'outil.
- Aiguille noir : avant / arrière.
- volant : direction.
Voila, j'espère que je ne vous ai pas trop soulé avec tout ce blablabla.
j'ai voulu éviter d'entrer trop dans les détails pour alléger la présentation, mais ça fait quand même déjà une jolie tartine.
N'hésitez pas à demander des précisions.
Aller, la vidéo pour faire passer tout ça:
Pour conclure, je dirais que j'ai pris pas mal de plaisir à faire ce MOC.
Je n'ai pas eu le temps de revoir les points faibles, en particulier le jeu de la tourelle, et l'amplitude du bras (qui ne permet pas de reprendre ce qui a été déposé dans le collecteur d'échantillon)
Mais globalement je suis plutôt satisfait du résultat.
Le fonctionnement est simple : pas de manipulation autre que celle d'un véhicule sur roue pour le déplacement.
Le design est en accord avec le genre engin de chantier, le coté assymétrique rajoute à l'aspect robuste du bras,
et j'adore la petite transformation mode déplacement / mode station de forage.
A vous de juger.
p.s.: Argghh...., à la fin de la vidéo : regardé avec er à la place de é. Fait trop vite = à refaire
.gif ":)")
Ton précédent hexapode a été ma motivation pour participer à ce concours, car je le trouvais sublime et il m'a donné l'envie d'essayer d'en faire un moi-même. Avec celui-là, tu remmets le couvert et on n'est pas moins bien servis ! J'adore les pattes, et j'adore l'idée d'implémenter un "différentiel". C'est un niveau de complexité que je n'ai même pas osé aborder en ce qui me concerne ! Le seul mini détail qui peut-être me chatouille un peu, ce sont ces cardans en bout d'axe en dessous, ou plus généralement, l'arbre moteur semble peu "protégé" et assez vulnérable :p Mais bon, chapeau bas l'artiste, sans retenue