Bonjour à tous,
Petit déterrage de grenier avec la V4 finale de la pince. J'ai également attaqué le module "porteur" pour tester les conditions mécaniques.


Le design de la pince s'est voulu plus sobre et plus allégé que la V3 (gain de poids de presque 200g et esthétique plus réaliste).
Techniquement les grosses modifications :
- Entrainement des 2 paires de bras en asymétrie (la V3 utilisait 2 rectangles petit pour une paire et grand pour l'autre).
- Entrainement des crémaillères par vis sans fin (puisé dans un système télescopique de grue).
- Renfort des bras pour diminuer au maximum l'arc-boutement au moment du serrage.
- Les mâchoires des pinces ont été revues et ajout de 2 points d'articulation par mâchoire (toujours en flex). Avantage : ces nouvelles mâchoires s'adaptent beaucoup mieux sur les objets ronds (genre bouteille d'eau).
- Masquage quasi complet de la mécanique : un choix esthétique lié à la réalité du projet.



Les résultats :
Avec un poids de 1,3kg (pince + retourneur), l'ensemble reste encore lourd mais vu l'échelle, je continue le projet en fonction de ce paramètre.
Grace à l'entrainement des crémaillères par vis sans fin, j'obtiens un mouvement plus fluide et démultiplié fortement. Seul bémol : le réglage de la synchro des 2 bras est un peu galère.
L'arc-boutement des bras étant bien diminué, elle arrive a tenir 500g. Je n'aie pas essayé au delà car plus c'est lourd plus ca implique un bras blindé à max. C'est pour cette raison que je me suis fixé une limite de charge de 400g maximum.
Les systèmes à flex des mâchoires se comportent plutôt bien et s'adaptent bien aux formes des objets pendant le serrage.
Le degré de liberté de chaque articulation ne permet pas aux flexs de "sauter".
La liaison entre pince et retourneur n'offre aucun jeu malgré le poids. La technique d'assemblage "tire" la turntable vers le haut, du coup les surface d'appui sont en contact permanent. Aucuns jeux et pas énormément d'efforts supplémentaires pour faire tourner la pince, vu la masse c'est parfait et pas non plus d'illégal build.
Du coup je vous présente vite fait la suite des réjouissances :
Le module que j'appelle "porteur".
Il représente l'extrémité du bras secondaire et soutient l'ensemble de tête.
Cahier des charges :
- Choix de l'entrainement des turntable du retourneur : 2 voire 4 roues 8t par côté.
- Sachant qu'il y à 1,3kg (à vide) à faire tourner, il faut une mécanique à l'épreuve du défi.
- La structure devra être aussi solide que légère et offrir suffisamment de place pour réaliser les liaisons mécanique vers le bras secondaire. Elle restera dans des proportions raisonnables pour raison esthétique et poids.
- Prévoir 2 compensateurs liés aux nouvelles conditions de démultiplication (vis sans fin entre autre).
Ces derniers seront logés à l'autre bout du bras pour participer au contrepoids.



Voici donc le premier jet.
La taille et forme de la structure me plais assez.
La première version assez décevante en terme mécanique : craquements et jeux.....
J'ai donc gardé la même structure et commencer à refaire toute la mécanique en changeant de technique : construction de la mécanique par modules qui seront ancrés à la structure. L'ancienne technique d'allier les 2 fonctions en même temps coutait nombre de pièces, et imperfections mécaniques.
Vu les efforts de couples considérables à fournir sur les 8t, je réfléchis au meilleur compromis pour démultiplier le mouvement avant de partir vers le bras.
En tout 4 axes partiront vers le bras :
- 2 axes pour les 2 turntables montée descente de la tête (1 moteur M par côté).
- 1 axe pour la rotation pince (1 moteur M).
- 1 axe pour l'ouverture fermeture pince (1 moteur L).
Chaque côté forme une paire d'axes qui seront reliés à un compensateur par paire :
Côté gauche : axe turntable gauche + axe ouverture fermeture pince.
Côté droit : axe turntable droit + axe rotation pince.


La suite au prochain épisode.