Dans le CDC décrit par Cyprien, il y a :
- un moteur pour avancer / reculer
- un moteur pour la direction
- un IR (pour direction et déplacements)
- un moteur pour le bras (BV compresseur + rotation)
L'essentiel étant d'avoir un cahier des charges cohérent. Vous pouvez faire autrement, si vous arrivez à l'expliquer et le justifier, ca va très bien.
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