Bon, j'ai bien réfléchi et il me semble que ton problème vient de la trop grande proximité des roues intérieures. Les moteurs bloquent parceque les angles sont trop différents entre roues et trop rapproché.
Pour le tester tu pourrais bloquer les différenciels et ne motoriser que la roue du côté extérieur de chaque essieu.
Une curiosité tout de même....
Ps sur ta première vidéo on voit clairement les essieux centraux se tordre. Celui de l'avant vers l'extérieur du virage et celui de l'arrière vers l'intérieur...