Main Humanoïde Pneumatique

[LegoTechnicMastery]

Bonjour à tous ! Ici Lego Technic Mastery !
Je viens juste de mettre en ligne la vidéo de la dernière version de ma Main pneumatique !
Pour l'occasion, je vais vous raconter l'histoire de la Main elle-même ^^

Il y a longtemps dans une galaxie lointaine, très lointaine XD, Dans ma tendre jeunesse (c'est à dire en 2012) j'avais découvert le bras pneumatique (et motorisé) de Max Shepherd dans le magazine Science et Vie Junior !
Le Rêve je doit vous dire, j'étais juste bouche béante devant cette création miraculeuse haha.
J'ai donc entrepris de construire ma propre main, mais je n'avais que peu de pièces à l'époque, quelques éléments pneumatiques. J'ai tout de même essayé de construire celle de ce Max pour voire ce que ça pouvait donner
Par manque de pièces, j'ai malheureusement jamais réussi à la finir Mais jamais l'affaire n'a été abandonnée !

J'ai donc commencé à faire mes propres prototypes de Main... passant des heures à concevoir les meilleurs mécanismes pour les doigts
Gérer les plis, les écartements et... ne parlons pas du pouce XD... Un MOC ne m'avais jamais prit autant de temps pour trouver un arrangement de pièces satisfaisant !

Voici le premier prototype en vidéo... La vidéo a un poil vieillit mais reste tout à fait explicative >


Lien au cas où > https://www.youtube.com/watch?v=X4SaZAl04Tg

Le développement de la main à prit une éternité principalement à cause du déficit de pièces, peu d'éléments pneumatiques, relativement chers.
J'ai donc étalé les coûts sur plusieurs années !
D'autre part, certains des mécanismes n'étaient pas parfaitement faisables, ou miniaturisable dans le projet, Il à fallu que Lego sorte de nouvelles pièces pour enfin donner des solutions ^^

Ici, on peut voir la deuxième version de la main, après ma première commande d'éléments pneumatiques haha : 9 mini pistons et des kilomètres de tube >


Lien au cas où > https://www.youtube.com/watch?v=PWoi888lASI

Il restais un gros problème cependant, à côté des autres petits : Les Pistons se mouvaient, entrainés par les doigts entrainant à leur tour les tubes
J'ai du développer un système compliqué d'extension des tubes pour éviter de les emmêler, il n'y avais rien de plus frustrant que d'avoir développé un truc compact, pour se retrouver à faire du Patch-Work de pièces sur le dos de la main !
J'ai donc juste fixé la main sur une plateforme pour palier le problème des tubes décadents, avec quelques améliorations, qui peuvent paraître toutes bêtes mais néanmoins nécessaire pour le réalisme des mouvements et le look général, comme la longueur des doigts, leur point d'encrage, les matrices intérieures overtravaillées pour permettre de faire passer des engrenages pour la rotation du pouce ainsi que la barre d'écartement des doigts.
Sans oublier les trous prévus pour faire passer les tubes dans la paume.

La Vidéo de la version III sur sa plateforme >


Lien au cas où > https://www.youtube.com/watch?v=MKhebFz4IbM

Je suis en train de me rendre compte que les doigts étaient encore tellement long et disgracieux, dans cette version Oh !
La véritable percée en Design, c'était il y un an environ...
- - > j'ai décidé de tout reconstruire de A à Z, Parce que retravailler cent fois le même amas de pièces commençait à devenir impossible, je plafonnais.
La première étape à été de descendre les pistons, de la première phalange, jusque sur le dos de la main, comme ça, plus d'extension de tubes à gérer !
D'un autre côté, je venais de me créer d'autres problèmes haha, les doigts ne pouvaient plis s'écarter à cause des pistons en retrait.
Il a fallu rehausser le piston du majeur, permettant ainsi aux pistons de l'index et de l'annulaire de passer dessous, un entrelacement compliqué mais certes ultra nécessaire pour la mécanique générale de la main
Sans pour autant interférer avec la mécanique du pouce.
J'ai finalement rendu la main démontable en deux parties pour faciliter les modifications intempestives : les doigts d'un côté et le poignet connecté au pouce de l'autre.

Voici la version 4 en vidéo >


Lien au cas où > https://www.youtube.com/watch?v=K7RGeEcInOQ

Dans la dernière version, complétée la semaine dernière, j'ai renforcé les doigts, réduit le nombre de pièces, donc allégé la main, amélioré la précision du système d'écartement des doigts, et ajouté un peu de carrosserie ^^
Et fixé le tout sur l'avant bras :O
Je vous le dit parce que ce n'est en aucun cas mentionné dans la vidéo

Bon visionage >


Lien au cas où > https://www.youtube.com/watch?v=21HPQYTA_yI

Voici le bras de Max Shepherd pour les vaillants arrivés à la fin de la page >
https://www.youtube.com/watch?v=KR3IiXvzrds

[Freestylopitek]

Je ne sais pas pourquoi mais je n'arrive pas à lire tes vidéos... Cependant j'avias déjà regardé ca sur ta page youtube la semaine dernière
Bravo pour ce prototype ! Très bien pensé !

Je me dis, que la version ultime serait de pouvoir commander la main lego avec une sorte de 'gant' dans lequel tu met ta vrai main qui ainsi reproduirai tes mouvements sur la main lego.

Genre ca :

[Anio]

Pour que les vidéos soient visibles dans le message, il faut mettre le code de la vidéo dans les balises youtube et non l'adresse complète.

La dernière version n'a pas le droit à un contrôle par switch + pompe ?

[LegoTechnicMastery]

Je ne sais pas pourquoi mais je n'arrive pas à lire tes vidéos... Cependant j'avais déjà regardé ça sur ta page Youtube la semaine dernière
Bravo pour ce prototype ! Très bien pensé !

Je me dis, que la version ultime serait de pouvoir commander la main lego avec une sorte de 'gant' dans lequel tu met ta vrai main qui ainsi reproduirai tes mouvements sur la main Lego.

Ohhh oui ! un gant de contrôle pour la main ! Idée de génie Est que t'aurais pas vu > l'Exosquelette Télémétrique < de Daniele Benedetelli ?

Pour les vidéos, je sais pas trop ce qui se passe, pour mon avant dernier post sur les CVTs dans la rubrique "De la théorie à la pratique", les vidéos ne s'affichaient pas pendant deux jours, puis maintenant ça marche !
Je ne sais pas trop si c'est les serveurs qui ont besoin de vérifier l'adresse ou quoi que ce soit...

[Freestylopitek]

Non je ne connaissais pas... mais c'est ENORME !

[LegoTechnicMastery]

Pour que les vidéos soient visibles dans le message, il faut mettre le code de la vidéo dans les balises youtube et non l'adresse complète.

Ah merci pour l'info ! le forum vient de le faire tout seul comme par enchantement ^^ mais avec pas mal de latence

La dernière version n'a pas le droit à un contrôle par switch + pompe ?

Si si ! j'en ai fait un rapidement mais je pensais aussi à ajouter un doseur d'air comprimé pour faire des mouvements moins binaires ^^ avec compresseur, auto-valve et pourquoi pas programmateur avec des maillons de chaîne pour le fun !
Je voulais faire une vidéo dédiée aux équipements pneumatiques de la main, du coup , je pourrais aussi essayer de faire cet exogant

Ici, c'est la version 4 avec un peu de pneumatique > https://ideas.lego.com/projects/7f34c82 ... a4/updates

Bon visionage

[Nico86]

De très bonnes idées ! Le résultat est très sympa.

Dans les années 90, après avoir vu Terminator 2 sur Canal, j'avais commandé une cinquantaine de petits vérins (qui fonctionnent toujours) au SAV de Lego. J'avais fait une paluche qui faisait globalement deux fois la taille d'une main humaine, avec une quantité de tuyaux pneumatiques sur le dessus (4 vérins par doigt)... Il fallait que j'appuie sur 3 pompes en même temps, et grosso modo il fallait 2 minutes pour attraper une canette de Coca . De bons souvenirs . Ton modèle donne envie de s'y remettre.

[LegoTechnicMastery]

De très bonnes idées ! Le résultat est très sympa.

Dans les années 90, après avoir vu Terminator 2 sur Canal, j'avais commandé une cinquantaine de petits vérins (qui fonctionnent toujours) au SAV de Lego. J'avais fait une paluche qui faisait globalement deux fois la taille d'une main humaine, avec une quantité de tuyaux pneumatiques sur le dessus (4 vérins par doigt)... Il fallait que j'appuie sur 3 pompes en même temps, et grosso modo il fallait 2 minutes pour attraper une canette de Coca . De bons souvenirs . Ton modèle donne envie de s'y remettre.

Wahouh ! ça fairait grave plaisir si par hasard t'avais encore quelques photos de la machine
Et je me rend compte qu'il y a une forte proportion de Nicolas ici moi compris

[Anto]

J'adore ta dernière main. J'en ai vu d'autres, et souvent il y a des tonnes de vérins qui rendent la main incontrôlable. Ici, tu as réussi à garder un fonctionnement très réaliste mais en "simplifiant" un peu. (comme l'écartement des doigts, j'adore !)

Moi aussi je veux voir une main qui bouge à partir des mouvements de la tienne, alors au boulot !

Ah merci pour l'info ! le forum vient de le faire tout seul comme par enchantement ^^ mais avec pas mal de latence

Non, ça ça s'appelle un modérateur qui a étité ton post.

[Anio]

Ah merci pour l'info ! le forum vient de le faire tout seul comme par enchantement ^^ mais avec pas mal de latence

Tu verras, le forum corrige aussi certaines fautes d'orthographe tout seul, et puis au bout d'un certain temps, il distribue automatiquement un ban.

haha haha

[LegoTechnicMastery]

Hum... On va faire très attention alors ^^ merci pour l'info

[Nico86]

JIci, tu as réussi à garder un fonctionnement très réaliste mais en "simplifiant" un peu. (comme l'écartement des doigts, j'adore !)

C'est là que se situe une partie de l'optimisation d'une main mécanique. Quand on regarde les mouvements d'une main, plusieurs mouvements sont liés. Par exemple, les deux derniers segments d'un doigt (qui en compte trois, sauf chez un alien) se plient ensemble. De même pour l'écartement des doigts, comme l'a judicieusement fait LegoTechnicMastery. Quand on regarde l'évolution des prothèses de main au fil des ans, les plus anciennes sont des pinces quand les plus récentes ont des doigts individuels. C'est pas le tout de mettre un actionneur, encore faut-il pouvoir le piloter. Et de ce point de vue, le pneumatique, c'est chiant.

Wahouh ! ça fairait grave plaisir si par hasard t'avais encore quelques photos de la machine

Moi aussi, mais aucune chance. On est en 1994 ou 1995, j'ai 14 ans, un appareil photo argentique avec seulement 24 poses, et pas la moindre idée de qui cette main pourrait intéresser, à part mes parents qui ont bien rigolé quand ils m'ont vu pomper pendant de longues minutes pour attraper et finalement laisser tomber le verre...

D'ailleurs à l'avenir si je devais retravailler sur une main, plus que par le côté mécanique, ce serait par le côté commande que je commencerais. Terminé le pneumatique, je partirais de mes Mindstorms. A partir de 2 servomoteurs, je fabriquerais un doigt. Puis plusieurs doigts. Le problème étant que la brique Ev3 n'a que 4 sorties, mais j'ai deux briques (il en faudrait au moins 3 pour avoir les principaux degrés de liberté). Ou alors j'achèterais les cartes non Lego qui permettent d'en connecter davantage. Mais l'objectif final serait de pouvoir commander ma main relativement facilement.

[LegoTechnicMastery]

C'est pas le tout de mettre un actionneur, encore faut-il pouvoir le piloter. Et de ce point de vue, le pneumatique, c'est chiant.

Oh que oui, le problème majeur c'est tout l'air perdu à pomper dans les mètres de tube sans compter que le silicone ça se gonfle (quasi invisible mais les effets sont notables sur des grandes longueurs de tube :0)
Il va faloir trouver des tubes rigides Ha !

D'ailleurs à l'avenir si je devais retravailler sur une main, plus que par le côté mécanique, ce serait par le côté commande que je commencerais. Terminé le pneumatique, je partirais de mes Mindstorms. A partir de 2 servomoteurs, je fabriquerais un doigt. Puis plusieurs doigts. Le problème étant que la brique Ev3 n'a que 4 sorties, mais j'ai deux briques (il en faudrait au moins 3 pour avoir les principaux degrés de liberté). Ou alors j'achèterais les cartes non Lego qui permettent d'en connecter davantage. Mais l'objectif final serait de pouvoir commander ma main relativement facilement.

Oh oui ^^ il y a celle ci, faite par Barman76 > https://www.youtube.com/watch?v=4cWC-yko_Zg
Une grosse inspiration ! Mais pas assez de Mindstorms pour la faire malheureusement

Terminé le pneumatique

Vraiment !? Si il y a moyen de te racheter tes petits vérins pour un bon prix, je prends tout de suite ! Ça serait vraiment énorme pour le développement de la main... et de la future main gauche ^^
Hum... ça n'oblige à rien, juste une proposition comme ci comme ça

[Nico86]

L'avantage du pneumatique est que ça évite de se demander comment amener un mouvement rotatif au bout d'un bras quand le moteur est à la base du bras. Typiquement le problème d'une pelleteuse. Mettre un vérin pneumatique pour piloter le godet est plus simple que d'amener un axe tournant. Le pneumatique sera aussi globalement plus puissant, sauf à avoir un mouvement ultra lent du vérin mécanique. Mais pour le contrôle, ben...tu pompes et tu regardes quand le vérin daigne bouger, en fonction de la charge, des autres vérins actionnés en même temps, de la longueur des tuyaux, etc.

Vraiment !? Si il y a moyen de te racheter tes petits vérins pour un bon prix, je prends tout de suite !

Tu as raison d'essayer, mais pour d'autres utilisations que celles où un mouvement précis et maîtrisé est demandé, le pneumatique est très bien ! Pour te dire, j'ai même racheté des vérins dans le bulk

[Indy]

Je crois que je connais un site qui s'appelle Enable où tu peux donner les plans de ta prothèse pour que les gens en réalisent une pour ceux qui en ont besoin... Pas besoin qu'elle soit fonctionnelle, le fait d'avoir une prothèse à fixer sur son moignon a un impact psychologique très important !