Chapeau pour ton MOC !!
Tu as bien observé et étudié ton sujet. Félicitation.
Penses-tu faire un arrondi extérieur de la main ? Avec des panels types 3*7 ou autres.
Main bionique
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Plutôt qu'un long discours, voici un parallélépipède que j 'ai vite fait ce matin.
Je n'ai pas mis les vérins. C'est sensé représenté un avant-bras de taille réelle. - Sur la photo de gauche, les parallélogrammes avant et arrière sont déformés vers la droite, les parallélogrammes gauche et droite ne sont pas déformés. - Sur la photo du milieu, les parallélogrammes avant et arrière sont déformés vers la gauche, les parallélogrammes gauche et droite ne sont pas déformés. - Sur la photo de droite, tous les parallélogrammes sont déformés, le déplacement va vers l'avant et à gauche. C'est cette dernière position qui est très intéressante. Dans l'absolu, la main pourrait se positionner sur tous les points de la surface de la demie-sphère. On pourrait extrapoler le parallélépipède à tous les volumes du corps humain, main, pieds, bras, avant-bras, jambe, torse, bassin etc... Quel est l'avantage de ce système ? Aucune articulation est rotative, et à chaque fois, avec 2 vérins, on couvre le volume d'une demie-sphère. C'est mieux que le corps humain. Pensez au nombre de moteurs ou de tendons nécessaires au coude pour couvrir sa demie-sphère.    |
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Pour compléter les infos sur le bras.
Sachez que pour lever par exemple 20kg avec l'avant bras (biceps uniquement), celui génère plus de 100kg de tension sur le biceps. Ce qui est assez énorme quand on y pense. Couplé ça avec une vitesse relativement élevé, et vous avez une energie considérable de consommée. Pas étonnant que nous ayons des organes internes dédiés à la transformation de notre alimentation en énergie (digestion et assimilation), ce qui n'est pas le cas pour tout les organismes vivants. Du coup appliqué au lego, même avec quelques centaines de grammes à soulever, si l'on veut une bonne vitesse, on voit vite que aucun moteur ni système d'actionneur n'est suffisant. soit on sacrifie le poids et donc la complexité, soit on actionne le bras très lentement (le cas de tout les robots lego pour l'instant). Du coup, comparé aux moteurs électriques ou actionneurs divers (pneumatique ou hydraulique), le muscle est parmi les meilleurs actionneurs au monde vu sa taille, sa puissance et sa vitesse ! Mais ce n'est rien par rapport à d'autre mammifères, primates principalement. En revanche L'homme est de loin la créateur la plus endurante, malgré une vitesse de pointe faible (le jaguar peut bien nous doser à 100km/h, on le rattrapera bien vite .gif ";)") ) |
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oui, mais bon, faut être suicidaire pour vouloir rattraper un jaguar  |
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Génial, c'est très bien vu ! Nos idées se complètent, je pourrais intégrer le système sur un des segments du parallélépipède... Mathématiquement la main garde tout le temps la même orientation, ce qui laisse la possibilité d'ajouter un système de flexion du poignet. Pressé d'avoir plus de temps pour mettre cela en forme... Authenticity
Fonctionality Challenging building |
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Et moi j'ai hâte de voir ce que ça donnera
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Ouf ! Il aura fallu 35 ans pour que quelqu'un s'intéresse à ce système. Je suis très content que ce soit toi car tu as largement la capacité de le mettre en œuvre. Merci. |
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Vous devriez vous y mettre à plusieurs en partageant vos membre via des notices-photos-demontage. Il y a des choses à faire dans ce domaine mais c'est beaucoup pour un seul mocceur.
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J'aimerais tout de même savoir comment tu vas motoriser les mouvements de ce bras,vu le poids de la main et la longueur du bras,il doit y avoir de sacrés moments à combattre à la base
 .Ce n'est qu'en essayant continuellement, que l'on finit par réussir
Ou, en d'autres termes : plus ça rate, plus on a de chance que ça marche ... La fusée des Shadoks avait une chance sur un million de décoller:ils s'efforcent alors de faire rater le plus vite possible les 999999 premiers lancements afin que le 1 000 000ème soit le bon! |
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Surement dans la prochaine version, il y aura un peu plus de place dans la main pour pouvoir lui donner une belle forme.
Tant que l'on s’arrête au bras, cela reste raisonnable. Et on est déjà deux la-dessus
C'est pertinent lorsque l'on voit ton montage, le montage est simple, mais à l'air très efficace ! Tu aurais dû le montrer plus tôt Pour la mise en œuvre, je vois deux principaux problèmes : - La place disponible pour le système de la main, il devra être accroché sur un seul segment, et je pense que c'est un peu juste. De plus celui ci ne doit pas gêner les autres segments du parallélépipède dans leur mouvement. Faudra voir. Et l'autre contrainte :
Avec vérin mécanique, en mettant la BB et les récepteurs IR dans le bras plutôt que l'avant bras...faut essayer. Sur le net, certains ont fait des mains bien plus lourdes encore, et l'avant bras est déplacé par 4 vérins mécaniques sans trop de problème. A suivre... Authenticity
Fonctionality Challenging building |
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Seulement deux ?! Alors, ça va aller. Faire un MOC à plusieurs ? Déjà que tout seul j'ai du mal.  Si j'ai une idée, j'en parlerai, soyez en sûr, indépendamment de ce MOC. Et c'est OpenSource, on est sur un forum, c'est l'échange qui génère l'émulation, et déjà depuis que j'ai présenté mes réalisations, vos remarques m'ont fait beaucoup progresser. |
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Vraiment bien vu ton système de "tendon".
 Je suppose que si tu les prolonge dans l'avant bras, ça ne marche plus : les tuyaux doivent être trop souple pour permettre la réouverture. Peut être à tester quand même : avec le gain de place tu pourais rendre les doigts indépendants. Bonne continuation.  |
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Je viens de trouver une vidéo de Sariel utilisant deux parallélogrammes couplés dans un bras articulé.
Cette mise en œuvre est très classique, mais je la propose car c'est une bonne illustration du principe (avec 2 vérins à 1'46). Attention, nous avons là un mécanisme type "lampe d'architecte" ce qui est différent du parallélépipède déformable que je préconise plus haut. |
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Ouais mais bon ça compte pas!
Ce n'est qu'en essayant continuellement, que l'on finit par réussir
Ou, en d'autres termes : plus ça rate, plus on a de chance que ça marche ... La fusée des Shadoks avait une chance sur un million de décoller:ils s'efforcent alors de faire rater le plus vite possible les 999999 premiers lancements afin que le 1 000 000ème soit le bon! |
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