EV3 : Suiveur de ligne

[YodaSoftware]

Je vois régulièrement, dans différents topic sur les mindstorms, parler de PID. Je pensais que c'était un genre de modification du Firmware.
Curieux, je suis allé voir sur wikipedia ce que cétait. J'en était loin
Et je me rend compte que j'ai de sacré lacunes en math, parce que je ne suis pas près d'appliquer ça sur mon EV3
J'ai pourtant passé un bac électronique et donc bossé les intégrales et dérivés, mais c'est loin tout ça ... très très loin

[Tcdovdi14]

Tes fils de donnés, c'est le bazar mais c'est obligatoire.
il ne cherche même pas la ligne quand il la perd, c'est magique

Bravo pour ta continuation

A+

[oracid]

Je viens de faire un petit programme qui est une première approche d'un régulateur PID. (c'est le "P" du PID)

Un grand merci à toi.
J'attends la suite avec une grande impatience.

[nicoquantis]

Waouw !!!

Vraiment un grand bravo ! Je poste assez rarement mais je suis toujours surpris et ravi par ton travail. Tu vas vraiment au bout des choses et le résultat est toujours d'une fluidité exemplaire. Quand je vois ce que tu es arrivé à faire avec ton marcheur et ce que tu es en train de développer avec l'EV3 tu sembles repousser les limites des possibilités et c'est très motivant.

nico

[oracid]

Je vois régulièrement, dans différents topic sur les mindstorms, parler de PID. Je pensais que c'était un genre de modification du Firmware.
Curieux, je suis allé voir sur wikipedia ce que cétait. J'en était loin
Et je me rend compte que j'ai de sacré lacunes en math, parce que je ne suis pas près d'appliquer ça sur mon EV3
J'ai pourtant passé un bac électronique et donc bossé les intégrales et dérivés, mais c'est loin tout ça ... très très loin

Tu peux également consulter les explications de Roboleo, je pense que c'est plus accessible:
topic2770.html
topic4825.html

[oracid]

Waouw !!!
Vraiment un grand bravo ! Je poste assez rarement mais je suis toujours surpris et ravi par ton travail. Tu vas vraiment au bout des choses et le résultat est toujours d'une fluidité exemplaire. Quand je vois ce que tu es arrivé à faire avec ton marcheur et ce que tu es en train de développer avec l'EV3 tu sembles repousser les limites des possibilités et c'est très motivant.
nico

Pas mal aussi ce que tu fais :
https://www.youtube.com/playlist?list=U ... JmDLaQznXA

[Tcdovdi14]

@Oracid:
Merci pour ces lien
La définition est beaucoup moins clair sur wiki

@Hugolin:

Je viens de comprendre pourquoi mon test ne fonctionnait pas, il manquait un bout du programme logique qu'il ne marchait pas

Hâte de voir le "PID" finit

Bonne continuation

A+

[YodaSoftware]

Tu peux également consulter les explications de Roboleo, je pense que c'est plus accessible:
topic2770.html
topic4825.html

Merci !
J'ai jeté un oeil un peu en diagonale (surtout le P et un tout petit peu le I).
C'est effectivement plus clair que l'article de wikipedia, mais j'ai quand même du mal par moment.
Et le fait que les photos n'existent plus n'aident pas trop
Un graphique est parfois plus simple à comprendre qu'une formule ou une explication verbale.

[oracid]

C'est effectivement plus clair que l'article de wikipedia, mais j'ai quand même du mal par moment.

Moi aussi, j'ai du mal. Qu'est ce que je devrais dire, j'ai juste mon certif...
Pour ce qui m'intéresse, le plus important, c'est que au lieu de dire à un moteur d'avancer de 30°, puis de 40°, on lui dit d'aller à la position 30°, puis à la position 70°.
Or cela n'est possible que si on gère bien la position de référence, c'est à dire 0°. Et pour cela, il faut gérer le taux d'erreur dans le positionnement.
Voilà, moi, j'ai compris ça. Si je me plante, merci de me le dire.

[YodaSoftware]

La position absolue, à la rigueur, ça se gère assez facilement.
Le réel avantage du PID que je vois, c'est son positionnement bien plus précis.

[oracid]

La position absolue, à la rigueur, ça se gère assez facilement.
Le réel avantage du PID que je vois, c'est son positionnement bien plus précis.

Et bien non, justement, ça ne se gère pas si facilement que cela si tu ne connais pas la position de référence du moteur à sa mise en marche.
D'où l'intérêt du PID de HiTechnic qui lui réussi à la récupérer, http://www.hitechnic.com/blog/uncategorized/pid-block/
Mais c'est pour le NXT pas pour l'EV3, dommage.

[Hugolin]

Merci à vous.

=> Tcdovdi14 :
Et non, il ne cherche pas la ligne : il cherche le bord, là ou l'intensité de la lumière réfléchi correspond à 50.
Le capteur n'est pas utilisé dans le même mode que pour la tête chercheuse.

=> nicoquantis :
Je rejoins oracid : tes création sont de très bonne facture. En terme d'efficacité de déplacement ton hexapode était un des meilleurs (concours technic 20).
Dommage que tu n'es pas plus de temps pour nous présenter ce que tu fait.

=> oracid :
Les moteurs de l'EV3 possèdent des capteurs de rotation, du coup si tu réinitialise le capteur au début du programme tu peux demandé au moteur tel ou tel position. C'est ce que je fais pour la tête chercheuse.
Après, si tu veux asservir un moteur à un autre, le mieux est d'utiliser un régulateur PID.

=> YodaSoftware :
C'est vrai que je n'ai pas expliqué ce qu'est en régulateur PID : c'est pas le sujet principal du topic du coup j'ai pas pensé à le faire.
Je viens enfin de retrouver un article que je trouve super bien fait : il explique le principe d'un régulateur Proportionnel Intégral Dérivé, et sans prise de tête avec les maths :

"Implémenter un PID sans faire de calculs !"

C'est tellement bien expliqué que ça devrait être obligatoire.

[oracid]

=> oracid :
Les moteurs de l'EV3 possèdent des capteurs de rotation, du coup si tu réinitialise le capteur au début du programme tu peux demandé au moteur tel ou tel position. C'est ce que je fais pour la tête chercheuse.
Après, si tu veux asservir un moteur à un autre, le mieux est d'utiliser un régulateur PID.

Nul part, je ne vois d'initialisation d'un moteur. Peux-tu m'expliquer concrètement comment tu fais.
Est ce que tu sous entends que le moteur se repositionne spontanément à un point zéro ?
Imaginons qu'en tournant de 90°, un moteur, avec un bras monté sur son axe, appuie sur un interrupteur. Dans ce cas précis, au mieux le moteur n'actionne rien, au pire il se bloque sur l'interrupteur avant d'avoir atteint les 90°.
Il est absolument primordiale que le moteur se positionne à son point 0° avant de tourner de 90° et au final accepter une résistance raisonnable de l'interrupteur ou de tout autre mécanisme.
Merci pour ton lien, je vais étudier cela.

[Tcdovdi14]

Nul part, je ne vois d'initialisation d'un moteur.

Sur cette photo:


Il y a ceci:


La flèche qui descend indique le fait de réinitialiser le moteur

Encore bravo pour ce Moc d'enfer

A+

[Hugolin]

Alors non, le moteur ne va pas spontanément à un point zéro.
Mais avec la brique programme que Tcdovdi14 nous a montré, on peut définir le point zéro.
La même brique permet de lire l'angle de rotation effectuer par le moteur.
Dans la première version de la tête chercheuse, pour remettre la tête dans l'axe, je lit la rotation effectuer par le moteur, je multiplie cette valeur par -1 et je demande au moteur de tourner de cette valeur.

Dans ton exemple tu peux faire la même chose : peu importe que le moteur n'est pas atteint les 90° puisque le capteur te fournie la rotation réellement effectué.