Suite au dernier "black friday", j'ai mis la main sur un mindstorm 3... Après quelques séances pour comprendre le schmilblick, je mes suis lancé dans ma première création: une moissonneuse-batteuse (combine harvester en anglais, d'où le titre). C'est en quelque sorte un one-set moc, vu qu'elle est réalisée avec les pièces du 31313 uniquement. Petite revue...
Design
Le dessin est dans la lignée des modèles mindstorm, c'est-à-dire assez caricatural... Tous les éléments sont là, ou du moins représentés : coupe avec batteur, cabine, bras amovible. Ce n'est pas forcément très visible, mais la tête IR symbolise le ventilateur (aller, avec un peu d'imagination...). Le block mindstorm fait office de trémie (idéalement on pourrait faire apparaître une image de remplissement de grain sur l'écran, il est au bon endroit... pour une version 2 peut-être). Le modèle ne correspond à aucune machine existante en particulier (ces couleurs !!), mais est inspirée des gros modèles récents, avec chenilles à l'avant. A noter que les roues arrières sont articulées, mais non directrices, elles suivent juste le mouvement tant bien que mal. La direction fonctionne à la manière d'un tank, par vitesse différentielle des deux trains. On notera d'autres inconsistances et écarts au réalisme, essentiellement au niveau de la coupe : cette dernière est bien trop étroite, surtout pour un modèle sur chenilles. De plus son dessin est un mélange de coupe à maïs et coupe à céréales
Fonctions
Les fonctions sont assez simples, la complexité est dans leur intégration (comme il se doit pour un mindstorm). Les fonctions motorisées sont au nombre de trois: traction (puisque c'est le train avant qui est moteur), direction et dépliage / repliage du bras. La traction / direction se fait simplement par les 2 servo XL reliés directement au chenilles. Le bras est contrôlé par le servo L via 2 knobs, lesquels ne sont pas à angle droit (à peu près 120°).
Il y a de plus deux fonctions non motorisées : la coupe se lève avec un levier actionné par une dent bionicle sur le flanc droit de la cabine. Lorsque la dent est verticale, la coupe est levée, lorsqu'elle est horizontale, la coupe est baissée. Le mécanisme permet le maintien de la coupe en position haute. La coupe est entraînée par roues et via 12t - 36t - 12t. Lorsque la coupe est levée, les roulettes ne touchent plus le sol et le batteur ne tourne plus. Finalement, et c'est un point clé du système, la coupe est reliée au touch sensor : celui-ci est enfoncé quand la coupe est levée.
Passons maintenant à l'intégration des fonctions. Tout d'abord les aspects les plus simples : le modèle est bien sûr télécommandé par IR. La direction, comme mentionné plus haut, se fait à la manière d'un tank (ou d'une pelleteuse sur chenille, buldozer, etc). A noter que la vitesse d'avancement est relativement lente (pour être réaliste), les moteurs ne tournant pas à pleine vitesse. La vitesse de recul est encore plus lente, et la machine émet un bip de recul en marche arrière. Qui plus est, on ne peut reculer que si la coupe est haute ! Si le touch sensor n'est pas activé, la commande de recul est ignorée.
La fonction principale du modèle réside dans le remplissage de la trémie, dont le taux (en %) est affiché sur le cadrant principal. Lorsque la coupe est baissée et que la machine avance, la trémie se remplit. En pressant le troisième bouton de la commande, on déplie le bras (avec un son) et on amorce le vidage de la trémie (aussi avec son). A noter qu'il n'est malheureusement pas possible d'avancer tout en vidant
). Lors que la trémie est vide, le son de vidage s'arrête. Si la trémie est pleine et que la coupe est baissée, une alarme retentit et on ne peut plus avancer à moins de (1) déplier le bras ou (2) relever la coupe .gif ":)")
Les taux de remplissage et vidage, ainsi que la capacité de la trémie sont des variables ajustables du programme.
Voilà, c'est à peu près tout pour ma première expérience dans le monde mindstorm. C'est très basique, mais je me suis bien régalé
Je vais essayer de faire une vidéo...
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