Autovalve par Sariel

[Alban42800]

Je souhaite intégrer l'autovalve dans un robot autonome (donc sans intervention humaine) pour la coupe de France robotique afin d'actionner une pince par vérins pneumatiques.
Here is the problem :
Nico, j'ai repris ton autovalve studless que j'ai renforcé. Dans une certaine position de la came de commande, si on change de sens de rotation on arrive à un blocage du système.
En fonctionnement manuel ce n'est pas grave car un donne un coup dans l'autre sens pour débloquer. Mais ici le robot va partir seul pendant 90 secondes ou il est interdit de le toucher. Un blocage serai alors un gros problème pour le robot qui ne le "verra" pas.
Voici en vidéo le problème (seule les 10 premières secondes sont intéressantes), ce n'est pas exactement ton montage mais je l'ai fais avant et le problème est le même :


Qui à une solution ?

[doyengau]

Ton problème arrive que très rarement d'après ce que j'ai vu. Tout dépend de la position initiale de la pièce qui fait basculer. Donc si tu t'arranges pour que la pièce ne soit pas dans la mauvaise position cela devrait marcher a chaque fois. A la rigueur tu peux toujours donner une position initiale à cette pièce et tu fais marcher ton moteur un certain temps (de tel sorte que la pièce revienne a la même place). Je ne sais pas si c'est possible de caller le moteur comme ça mais si ça l'est je pense que ça doit marcher.

Edit : je n'avais pas compris ton projet je pensais que tu voulais faire quelque chose avec du NXT.

[BUZ]

avec les petits caoutchoucs cela ne fonctionne pas ?

[Alban42800]

Avec l'inertie du moteur et les latences générés par la VSF, il est impossible de prévoir la position de la came. Il est presque certain que cette position arrivera car le robot va fonctionner 5x 90 s pendant les quelles il va utiliser le système un paquet de fois, de plus le moteur va continuer de tourner le reste du temps pour accumuler de la pression (je vais ajouter un air tank).
La seule solution que je vois est de mettre un capteur de rotation sur l'axe du moteur pour détecter les blocages. Cette "solution" est médiocre car le système va forcer et il y a un risque de casse d'une 8T ou de déboitage de pièces, en plus cela utilise une entrée du NXT.

@Buz : Je vais essayer mais je crains que le sélecteur soit trop dur à actionner. Sinon tu pourrai me prêter 2 mini pompes car la seule que j'ai ne pompe plus rien.

[doyengau]

Ah j'ai peu être une solution mais je ne sais pas si c'est réalisable il faut que tu essaies.

Donc le problème c'est lorsque la pièce tournante est sur le swith. Donc normalement si tu t'arranges pour que la pièce en butée soit juste un peu décalé par un système cela devrait marcher. Donc j'ai pensé que tu peux ralonger tes pièces tournantes mais attention pas dans l'axe du switch sinon ça va bloquer. Avec un Liftarm 3 x 3 L-Shape Thin de chaque côté cette pièce devrait pousser l'autre lorsqu'elle est génante.

Edit voici un petit paint fait à l'arnache. Donc je pense qu'un peut d'explications sont nécessaire. En fait tu gardes ton système comme il est sauf que tu rajoute les pièce mentionnées plus haut (en bleu) mais elle sont devant le swith pour éviter que ça bloque.

[Alban42800]

Ok, j'ai compris l'idée. Telle que tu le montre il y a un risque que le "L" Bleu se bloque si la came est dans une autre position mais en développant cette idée il doit y avoir moyen de systématiquement pousser la pièce sans blocage.

[doyengau]

Je pense que ça marche comme ça. Tu peux remarquer qu'il est impossible que les deux 1/2 liftarm de 2 soit tout les deux à l'horizontal. Et si le premier vient gêner, le liftarm orange va le pousser.


Mais bon sur le PC c'est toujours magnifique, moi je n'ai pas les pièces pour tester. Il ne te reste plus cas tester et tiens moi au courrant

edit : Et voici ce que ça donne lorsque le problème va se présenter :



Ne fais pas attention au swith, il n'est pas bien placé.

[Benny]

Et si tu mets un capteur de couleur devant la came pour qu'il détecte quand elle est devant lui et qu'il fasse stopper le moteur?
C'est peut-être gros mais ça doit être fiable.

[smegolum]

juste une idée avec un élastique qui ce tend lorsque la came tourne et la remonte vers le haut des que la vis sans fin libère le pignon et la came;
par contre le contrôle pneumatique par auto-valve me parait lent pour quelque chose qui doit tourner 90 s

[Alban42800]

juste une idée avec un élastique qui ce tend lorsque la came tourne et la remonte vers le haut des que la vis sans fin libère le pignon et la came;
par contre le contrôle pneumatique par auto-valve me parait lent pour quelque chose qui doit tourner 90 s

J'ai essayé l'élastique mais il faut beaucoup le tendre pour que ça marche, du coup le moteur peine en permanence.

Concernant la vitesse de commutation, il faut prendre en compte que les vérins pneumatiques sont plus rapide qu'un système mécanique pour la même force de serrage (grâce à l'air tank qui accumule la puissance). Donc oui le système met une seconde à basculer mais ensuite le mouvement est immédiat. Sinon je peux encore accélérer en mettant un moteur qui tourne plus vite (moteur RC par exemple).

Une autre solution est de faire un compresseur séparé et le moteur du NXT n'a plus qu'à actionner le switch pneum.

[Nico71]

Je vois le problème, la solution d’utiliser l'autre sortie pour débloquer est bonne, à voir si ça marche en vrai (je pense que oui).

Sinon tu as toujours la solution du clutch, tu connectes la sortie moteur sur une 8t puis clutch, le clutch actionne le switch sans autovalve, juste avec une bielle et le compresseur peut tourner parce qu'il est connecté à la 8t, le clutch permet de débrayer le switch pour pas le casser et tant que ça pompe ça débraye.

Inconvénients : bah usure du clutch, et moteur qui peine selon le dimensionnement.
Avantages : très fiable et commutation instantanée.

Si tu peux changer de clutch entre chaque match ça le fait, sinon il va bien tenir 4*90s (à vérifier avec des tests). A voir tes besoins en puissance aussi (éviter de pomper pendant trop longtemps pour ne pas user le clutch, prévoir plusieurs pompes).

Je verrais plutôt ça moi, vous pouvez pas vous permettre le moindre blocage en match.

[smegolum]

le compresseur séparé me parait bien si tu à plusieurs commande en pneumatique et si tu peut mettre un bon nombre de pompe et de réservoir d'air.

[Alban42800]

le compresseur séparé me parait bien si tu à plusieurs commande en pneumatique et si tu peut mettre un bon nombre de pompe et de réservoir d'air.

Ce qui me gêne le plus dans cette solution c'est que cela utilise un moteur en plus, et qu'il faudra un boîtier à piles pour l'alimenter. Mais là je ne peux pas trop détailler pour l'instant la configuration complète du robot (hors sujet ici).

[smegolum]

mais si c'est le même moteur qui fait compresseur et sélection comment contrôle tu la pression dans les réservoir, le pressostat me parait difficile ça fait une double commande sur un seul moteur, à moins de passé par le NXT et pressostat avec capteur, ou alors peut être une tempo.
ou alors pas de compresseur, juste un tas de réservoirs qui sont gonflés à bloc au début du match et qui tiennent les 90 s

[doyengau]

Salut Alban, je voulais savoir si la solution que je t'ai donné, avait marché ?