Les créations de Akiyuky

[zohoz]

Excellent, précis. Je l'ai déjà regardé des dizaines de fois depuis hier. Je me lance enfin dans le GBB et j'en suis loin


Je ne lui fais pas de la pub, mais les autres valent aussi le détour, et toujours par le même personnage ^^

[Pascalou73]

C'est vraiment très impressionnant !

Les mécanisme et les automatismes sont très recherchés.

Comment le système fait la différence entre les ballons de foot et de basket à la fin ? Capteur optique ?

[mayou]

Je pense qu'il s'agit d'un capteur de couleur NXT

[DanSto]

akiyuky, bien connu pour l'originalité de ses modules GBC, nous propose un bras robotisé contrôlé par 2 NXT incluant du pneumatique pour la prise :

Il me semble que c'est de la pure programmation sans utilisation de senseurs.
J'aime beaucoup le soin apporté à l'homogénéité de la couleur des pièces.
Très impressionnant.

[TechyMind]

Tout dépend ce qu'on entend par pure programmation.
De toute façon, en NXT, ne pas utiliser les senseurs est impossible puisqu'ils sont directement intégrés au niveau des moteurs : ce sont des codeurs incrémentaux qui nous permettent de savoir la position du moteur et sa vitesse.
Mais je vois bien ce que tu veux dire : pas de senseurs externes

Je pense effectivement qu'il a dû réaliser la programmation de la rotation de chaque moteur pour arriver à ce qu'il voulait.
En revanche, je suis à peu prêt persuadé qu'il n'a pas réalisé la programmation du modèle cinématique du robot permettant son déplacement dans un repère définit.
Pour vous donner un exemple : je dis au robot d'aller du point A au point B => il y va tout seul en faisant bouger chaque moteur de façon indépendante, sans qu'on lui dise de bouger tel ou tel moteur
Par ailleurs, il y a plusieurs modes de déplacement pour aller d'un point A à un point B :

• le mode libre : le robot bouge comme il veut, le principal étant d'atteindre le point B dans la configuration souhaitée (position X, Y, Z / angle autour de X, Y, Z)
• le mode rectiligne (ça porte un autre nom en général mais j'ai oublié) : le robot déplace l'outil de façon rectiligne, en gros il va respecter la trajectoire tout le long et atteindre le point souhaité ;
  un inconvénient de ce mode, c'est lorsque 2 axes se confondent, on appelle ça une singularité et quand ce cas se présente, l'ordinateur ne sait pas comment s'en sortir.
• le mode courbe : le robot bouge de A à B en décrivant une courbe définie, ce n'est qu'une variation du mode rectiligne
• le mode angle : c'est ce que tout le monde sait faire en Lego, on bouge chaque axe indépendamment, c'est bien quand on règle un robot mais dans un système industriel, ça n'a que peu d'intérêt.

Le jour où j'aurai du NXT, je programmerai le modèle cinématique, ainsi ce sera possible de faire évoluer le robot dans un repère défini en mode libre et rectiligne.

[DanSto]

Mais je vois bien ce que tu veux dire : pas de senseurs externes

C'est ça : du genre, le moteur X tourne pendant T secondes avec N tours par seconde. Bref, c'est de la programmation linéaire sans boucle conditionnée.

[Nico71]

Le jour où j'aurai du NXT, je programmerai le modèle cinématique, ainsi ce sera possible de faire évoluer le robot dans un repère défini en mode libre et rectiligne.

Ça sous entend qu'il est capable de résoudre la matrice de Denavit donc les équations et de faire des choix (plusieurs combinaison possible de mouvement pour arriver à un même point). Le NXT en est capable ?
Pour les choix on l'oriente, mais faut quant même une petite puissance de calcul, et vu le nombre d'axe, tout ça avec du multiplexage si nombre de NXT > 1, ça fait pas un peu beaucoup ?

[TechyMind]

Je n'ai pas dit que le robot irait vite
Ce doit être possible. Au pire, ça ne me dérangerait pas outre mesure de déporter le calcul préliminaire sur une autre unité que le NXT, à voir.
En soit, cette matrice n'est pas extrêmement compliquée à résoudre, c'est juste long en fait.... je me rappelle, je devais me cogner toutes les transformations à la main en cours, c'était un peu lourd.

Tout ceci est à voir.

Néanmoins, le boulot présenté dans ce sujet est vraiment exceptionnel

[Mastermind]

Le jour où j'aurai du NXT, je programmerai le modèle cinématique, ainsi ce sera possible de faire évoluer le robot dans un repère défini en mode libre et rectiligne.

Ça m’intéresserait beaucoup de voir ça. Si un jour tu t'y colle, n'oublie pas de nous en faire part.

[matmiev]

Akiyuki a encore frappé !!!

en fait, toutes ces dernières réalisations (notamment le chargeur de train automatisé ou encore le robot NXT qui assemble une chaise ), et dont on pouvait penser qu'elles se suffisaient à elles mêmes, relevaient d'un même but et d'un même défi : tout s'assemble et se complète en un GBB démentiel !!!

et que l'on peut admirer en vidéo ici :



régalez-vous, c'est encore une fois de plus une réalisation ultra propre mécaniquement et... esthétiquement

[bayou]

... esthétiquement

...y'a quand même pas mal de files qui trainent ...

[gmt]

C'est un truc de malade, par contre la video est en accélérée non?

[GuilliuG]

Ah oui, et en plus, il garde monté tous ces modèles... Carrément impressionnant ! A lui seul, il peut faire le plus beau parcours de GBB que j'ai jamais pu observer...

[Sun-Tzu]

La vache il y a du pognon sur la table, il y en a pour des dizaines de milliers d'euros. C'est magnifique en tout cas et c'est vraiment des modules qui font rêver

[clem44]

Le premier module et tout simplement énorme! La 2ème vidéos me fait bien rigoler avec la minifig qui se loupe des fois!
Mais c'est vraiment très impressionnant...