Piloter un #8297 par NXT & GPS
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OK, merci c'est noté… .gif ";)") A+
Roboleo " Je ne cherche pas, je trouve…" P. Picasso |
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Pour votre information, le set #8297 est terminé et j'attaque le NXT-G avec enthousiasme.
Au vu de la taille de la "brique" principale, je serai contraint à beaucoup revoir le set.... Pour le proto, comme suggéré par Roboleo, je construis un "Kart" inspiré d'un modèle HiTechnic (Kart IRR). Le GPS et le Compas sont arrivés aussi. Il y a de quoi lire et tester. Concernant le commentaire de Roboleo cc. le bloc PID, je ne cerne pas bien sa portée dans le projet, ou je me trompe grâve...  En effet, l'algorithme que j'avais imaginé est le suivant : ./ toutes les 2 secondes, calcul de la route (compas) par rapport au cap à suivre (dGPS) et par soustraction obtenir une déviation Alors, dans une boucle itérative, -----si déviation supérieure à 180°, braquage des roues de 20° pendant 10 secondes -----si déviation supérieure à 20°, braquage des roues de 20° pendant 5 secondes -----si déviation inférieure à 20°, braquage des roues de la moitié de la déviation pendant 2 secondes -----et de proche en proche la route "épousera" le cap jusqu'à atteindre le WayPoint avec une distance de 10 mètre. -----à l'accession de la limite sus-mentionnée, introduction des coordonnées du WayPoint suivant. Le mobile ne roulera donc jamais droit (comme nos voitures d'ailleurs) et corrigera sa route toutes les 2 secondes, la déviation devenant de plus en plus petite Il va de soi que le timing 10, 5, 2 secondes est une première approche et dépendra essentiellement de la vitesse du mobile. Qu'en pensez-vous ? PS : pour des raisons techniques, le router perso sera changé vers la 2eme semaine de septembre. Je ne saurai pas réagir en conséquence.  A+ L'union fait la force...
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La suite est inutile; j'explique: Si on désire que le capteur suive un certain Point de référence qui varie pendant le déplacement, par exemple les valeurs cumulées de l'Angle relevées par le capteur Angulaire, on utilise le Bloc PID à l'intérieur d'une boucle (avec la case "Attendre la fin" décochée). À l'intérieur de la boucle il faut relier la valeur du Point à atteindre par un fil de données au Bloc PID. Dans ce cas, le Bloc PID modifiera la puissance du moteur pour diriger le véhicule vers le nouveau Point. Le bloc s'adaptera automatiquement en fonction de la vitesse, en évitant une vitesse trop lente. Tout ce qui allonge significativement la durée de la boucle, affecte défavorablement les performances du contrôleur PID.  Dans le programme d'une simplicité déconcertante, le Capteur Angulaire est d'abord initialisé à l'extérieur de la boucle. Ceci assure que la première valeur Angulaire cumulée du bloc dans la boucle est bien à zéro. On passe alors cette valeur Angulaire en saisie au Point de référence du Bloc PID, et la boucle se répète avec les nouvelles valeurs cumulées. Noter que la case "Wait for Completion" est décochée. Cela signifie qu'à chaque passage de la boucle la puissance du bloc est réajustée pour conduire le moteur vers cette valeur max. Ce bloc PID supprime tous les calculs que tu envisageais, d'où énorme simplification…! (A télécharger sur le site de HiTechnic) A+
Roboleo " Je ne cherche pas, je trouve…" P. Picasso |
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Un grand MERCI à Roboleo.
Je re-re-relis avec attention et j'expérimente. A bientôt L'union fait la force...
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Pour votre information...
Le petit robot "Kart" de Hitechnic a été monté. Sa structure présente une plage intéressante à l'arrière où le dGPS a trouvé sa place. Le Compas bien haut à gauche; le capteur US bien en avant à droite. Et en voiture Simone !!!! Le bloc PID créé par Hitech est tout simplement p r o d i g i e u x pour mon appli. Il remplace sans mentir 28 blocs d'instructions élémentaires que j'avais imaginées "à l'ancienne". Merci à Roboleo d'avoir insisté et illustré son commentaire.  MERCI.Avec les blocs "Compas","dGPS" et "PID", j'ai créé "mon bloc" TRACKING. Et donc pour chaque coordonnée GPS de destination (WayPoint), j'invoque TRACKING et NXT G fait le reste !!!! Et en plus celà fonctionne ! Ma prochaine étape est le désossage du #8297; le remontage sera une autre affaire. Question aux "experts" :  Quel serait votre proposition pour ce qui concerne la propulsion du #8297 sachant que je souhaiterais qu'il parcourt 600 mètres, soit 10 minutes de fonctionnement. On peut penser à 2 moteurs M, ou à un moteur XL; d'autres m'ont suggéré d'utiliser les servomoteurs de NXT, mais dans ce cas l'énergie vient du boîtier NXT qui est aussi l'ordinateur de bord... Ce que je crains, c'est que le boîtier alimentation PFS LEGO pour les moteurs M ou XL sera assez vite épuisé... (non ?) Situation critique aussi dans le cas des servos montés sur NXT... (non ?) J'avais pensé à un bloc LiPo indépendant de 9V commandé par le NXT à travers le petit module "relais" proposé par MindSensors.com Ce module possède une brique téléchargeable et gérable par le NXT... (Est-ce une bonne idée ?) Quelqu'un a-t-il une bonne source pour une LiPo de 9V ? Merci à tous et à bientôt. L'union fait la force...
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Ravi que tu ais tenté l'expérience. Pour ma part ne disposant pas de capteur compas, je n'ai pas pu vérifier le bon fonctionnement du dispositif. par contre, je serais heureux que tu nous communiques une image de ton bloc TRACKING en NXT-G. Si ce n'est déjà fait, complète ce bloc par une documentation de façon à retrouver plus tard des explications sur ta démarche. Pour l'alimentation électrique, je laisse la parole aux experts du forum. Des tests en combinant NXT et la BB du PFS peuvent t'aider à trouver une réponse. A+
Roboleo " Je ne cherche pas, je trouve…" P. Picasso |
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Je te conseille d'utiliser le NXT comme unique source d'énergie, tu gagnera en place et surtout en poids. Pour les moteurs je ne sais pas, tu peux déjà monter le moteur du nxt sur une roue et mesurer la vitesse en charge pour voir. Moi j'utiliserai soit le moteur du nxt soit un moteur XL pour la propulsion.
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Je partagerai l'info avec grand plaisir.
Noubliez pas que je ne suis qu'un néophite en la matière... Les résultats obtenus sont ceux de deux destinations et le mobile a réagi comme attendu. D'autres tests de confirmation seront effectués dès que possible. Merci pour votre compréhension. L'union fait la force...
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Un NXT tiens très facilement 10min en fonctionnement. Ayant fait quelques expos le temps que peut durer un NXT tend plus vers le 2ou3 heures, voire même plus dépendant des batteries utiliser.
Je ne passerait pas par un IRLink et n'ajouterais pas de bloc pile PFS. Le poids ajouté n'en vaut pas la peine. |
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Voici, voilà... le bloc "TRACKING" V1.00.00 d'un débutant
 Matos mis en œuvre : Compas et bloc PID de Hitechnic et dGPS de Dexter Industries Bloc 1 : GPS Read : lecture actualisée de la position géographique du mobile – acquisition satellite Bloc 2 : Variable « Latitude » : Latitude de la destination Bloc 3 : Variable « Longitude » : Longitude de la destination Bloc 4 : dGPS Navigator (Dexter Industries) >>> Sortie 1 : Distance du mobile à la destination préenregistrée >>> Sortie 2 : Angle vers destination préenregistrée Bloc 5 : Attente que le GPS ait terminé ses calculs (250 ms) Bloc 6 : Compas >>> Entrée : Target ou angle vers destination préenregistrée >>> Sortie : Angle relatif par rapport angle actuel du mobile Bloc 7 : PID de Hitechnic >>> Entrée : Set point >>>> La sortie est la rotation adéquate du servo de direction (Port A) Bloc 8 : Décision de rupture de boucle si le mobile est à moins de 10 mètres de la destination. A la sortie de boucle, le programme charge les nouvelles valeurs de Latitude et Longitude de la nouvelle destination et ainsi de suite. Les valeurs sont ensuite mémorisées dans Long_Loop et Lat_Loop. Le programme continue à être développé et testé............ L'union fait la force...
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Pas mal du tout, pour un débutant…! Tu as remarqué la simplicité du programme et tout l'intérêt du bloc PID. J'ai remarqué que tu n'as pas décoché la case "attendre la fin" du bloc PID; à faire pour assurer la fluidité dans les lectures successives. Il pèse combien ce programme en mémoire? Comment se comporte ton véhicule? Rapidité, réactivité, correction de trajectoire, précision? .gif ":)") A+
Roboleo " Je ne cherche pas, je trouve…" P. Picasso |
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Merci pour le compliment.
La case "fin de tâche" est cochée en résultat de l'expérimentation devrais-je dire. Si le programme n'attend pas la fin de la tâche, la direction s'affolle. Elle va de gauche à droite sans discontinuer. Actuellement l'encombrement est d' 1/3 de la mémoire totale pour 4 WayPoints. Je suis surpris par la faible capacité de mémoire flash disponible de la brique NXT... On s'habitue vite à penser GBytes ! J'ai mis la puissance du PID A (direction) sur 50% pour commencer. A 100%, en bougeant le mobile de façon significative, la direction réagit violement en sortant de ses gongs. Je mettrai peut-être 75% quand le projet sera plus avancé et dans ce cas, la réaction sera plus vive. Enfin, sur ma terrasse le robot (version Kart) roule bien.  Comme indiqué, je pense valider le programme avec 4 WayPoints dans les semaines qui viennent. La surprise sera de voir si le test aux 10 mètres du WayPoint tient la route. C'est le cas de le dire... Bon WE à tous. L'union fait la force...
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Pour votre information...
Voici en quelques images, l'épopée de l'intégration d'une brique NXT dans le #8297. Mon objectif perso était de garder le même "look" et si possible, les mêmes fonctionnalités offertes par le set. Au début c'est la grande déroute au vu du bestiaux tripaille ouverte : extraction du différentiel, extraction de la boîte de vitesse (suspension & treuil). Tentative infructueuse du placement d'une démultiplication pour moteur NXT; positionnement infructueux du servo de direction avec engrenage à boulle. Finallement, le servo moteur C (le moteur) est mis en lieu et place du différentiel en prise directe sur le pont arrière et je garde pour le moment la suspension des roues indépendantes. Le servo de direction A se retrouve verticalement à fleur du pare-brise et "plonge" en prise directe sur l'arbre de direction à crémaillère. Le NXT trouve sa place au milieu du chassis, en travers pour accéder aux connexions et USB. La carte dGPS trouve sa place facilement sur la plage arrière et le capteur ultrasonique fait office de bouche d'aspiration pour le "carburateur" du faux moteur avant. Les portes papillon sont bien utiles puisqu'elles ouvrent sur les connecteurs RJ12 du NXT. J'ai enlevé le rappel à ressort. Le coffre avant s'ouvre sur rien (hahaha), le coffre arrière s'ouvre sur le dGPS. Le compas domine la situation au sommet du toit. Ouf, tout est dedans; emballé, c'est pesé (1,4 Kg) et prêt à rouler. Enfin, je vais voir ce que je vais voir... Merci à tous pour l'aide et les conseils. Merci à Alban pour les conseils pour l'usage du forum. A bientôt.    L'union fait la force...
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