Il marche assez bien en terme de mouvement, il faudrait maintenant que j'en crée 5 autres et une structure pour essayer. Néanmoins je n'ai rien inventé parce que je me suis basé sur des systèmes de transformation de mouvement bien connu. "La griffe de camera" et le système "bielle manivelle coulissante".
La griffe de camera est la plus intéressante. voici un schéma expliquant sont fonctionnement, en entrée on a de la rotation et en sortie on a un mouvement caractéristique.
Le mouvement si spécial provient de la biellette et du déséquilibre entre les deux longueurs de la biellette. Ainsi en modifiant ces paramètres on peux faire varier la courbe. Mais il y a quand même des zones qui ne change pas :
Les deux zone encadré sont des zones ou le mouvement est presque en translation (une droite). C'est cette partie qui m'intéresse puisque il faut qu'au possible la patte de l'arreigné abatteuse vienne en contact avec le sol puis pousse bien parallèle au sol.
La zone rouge est inexploitable car pas perpendiculaire au châssis, impossible de la monter sur un châssis, à moins d'avoir une énorme croche (le petit bout crochu sur le schéma) Pas top donc. Par contre la deuxième partie en bleu est très intéressante car le mouvement est en translation et que cette zone est incliné par rapport au châssis (l'idéal serai 90°). Cependant si on regarde l'animation, on voit que la vitesse et très élevée dans cette partie. Et qui dit vitesse élevée dit couple faible en sortie. Donc pas assez de puissance dans cette partie (la première partie est plus lente).
Le prototype à confirmer le manque de force, même avec un xl, ça force puis ça claque d'un coup mais ça ne fait pas avancer le châssis. Le mouvement n'est pas assez uniforme.
Donc j'ai étudié une autre transformation de mouvement que lego à déjà utilisé dans certain de ces modèles comme le dinomonster.
C'est le système de bielle manivelle coulissante, c'est un système qui combine deux déplacements, un verticale et un horizontale (l'idéal pour un marcheur, c'est de déplacer la patte en l'air, puis l'amener au contact du sol, et pousser sur le sol, puis la réplacer enen l'air, il y a combinaison de deux mouvements.
En traçant les positions successives du pied en jaune, j'obtiens ceci :
La trajectoire et en bleu, on remarque que c'est une ellipse, bien qu'il n'y est pas de partie "droite" c'est exploitable parce que ce n'est pas un cercle.
En étudiant un modèle avec des distances D1 et D2 différentes j'ai remarqué que ce sont ces deux distances qui font varier la forme de la trajectoire :
Plus D1 et D2 sont grand, plus la trajectoire est une ellipse étalé. Plus D1 est petit, plus la trajectoire et une ellipse vertical très cpréssé.
En revanche plus D2 est grand, plus la force en bout de bras (le pied jaune) est faible, (notion de couple). Donc c'est un compromis à trouver entre D1,D2 et l'échelle du modèle.
Pour l'instant je pars la dessus, je n'ai plus qu'a faire un prototype.
Mais j'ai un autre soucis c'est pour la batterie, la place est réduite, et personnellement j'aimerai faire un modèle avec plus de fonction télécommandé, pas que le déplacement. Mais je n'ai pas la place pour motoriser le bras de manutention donc je ne sais pas si je continue ce projet ou si je tente la ma abatteuse fufull PFS 4 moteur.
(pso jeje préfère travailler avec 4 moteurs).
Je vous tiens au courant.
ps : les photos sont grande mais pésent peu et je ne peux pas redimensionner un gif animé.
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