Bipède NXT et pneumatique

[Alban42800]

Avec les deux moteurs libres du nxt + un multiplexer et soit des moteurs de nxt, soit des moteurs linéaires de chez mindsensor (ou une autre marque). Par contre je n'ai pas bien compris, tu perd de l'information avec un multiplexer ? Est-ce bien grave ?

Tu as raison, avec le multiplexeur de chez mindsensors tu peux piloter 3 moteurs NXT par port et tu conserve l'information des encodeurs. Par contre il faut une alimentation supplémentaire.

Sinon cette information sur la position du moteur est intéressante pour savoir ou en est le mouvement et éventuellement l'arrêter en cours. En fonction du couple que tu demandera au moteur (si tu veux un mouvement rapide = beaucoup de couple) tu verra qu'il est difficile de programmer une rotation de x degrés. Avec l'effort et la régulation intégrée (le pid interne du firmware utilisé dans le NXT) - et donc en fonction du langage - le moteur n'atteint pas la position et le programme attend...

D'une manière générale, quelque soit ton choix mécanique je pense que tu devrais opter pour une solution ou tu n'a que 2 positions pour chaque actionneur.
Côté logiciel il est beaucoup plus simple et fiable de faire tourner le moteur pendant une durée que de tourner d'un certain angle. Si l'angle n'est pas atteint, tu dois gérer une sortie et donc une durée...

[Hobbes]

D'une manière générale, quelque soit ton choix mécanique je pense que tu devrais opter pour une solution ou tu n'a que 2 positions pour chaque actionneur.

Oula ça va pas être de la tarte (je dirais même plus...) ! Quoique c'est ce qui est prévu si je ne hache pas le cycle de marche en le faisant stopper à chaque point d'équilibre (cf post plus haut sur le cycle de marche, que j'ai d'ailleur édité pour une petite correction du cycle de marche)(on est bien d'accord que à la fin du projet, le robot ne marchera pas en haché, mais pour les tests, je pensais que oui...).

Côté logiciel il est beaucoup plus simple et fiable de faire tourner le moteur pendant une durée que de tourner d'un certain angle. Si l'angle n'est pas atteint, tu dois gérer une sortie et donc une durée...

Ah bon, j'aurais dit l'inverse...c'est justement l'intérêt des moteur nxt par rapport aux PFs , et puis je ne voudrais pas donner des cours de programmation (pour la bonne raison que je débute encore !!!) mais il parait que c'est très mauvais de temporiser...
Et ce défaut de ne as atteindre la position voulue, c'est à cause du PID intégré non ? Si oui, on doit bien pouvoir le désactiver...Au fait en parlant de PID, je vais devoir en faire un en python car mon robot sera équipé d'un gyroscope (il mesure dans un seul axe et je pense le placer pour qu'il mesure le tangage, j'hésite entre ça et le roulis...mais je pense que le tangage est plus dangereux à l'équilibre) et il va bien falloir que je le fasse agir sur les moteurs (tout en écrivant ce post, j'ai relu l'explication de PID sur ce topic http://www.techlug.fr/Forum/topic2770.html et franchement bravo à roboleo, mais je lui dirais sur son topic...). Un gyroscope mesure le nombre de degrés de rotation par seconde, ce avec quoi on peut bien calculer la position dans l'espace du capteur et donc du robot, non ??

[Alban42800]

Un gyroscope mesure le nombre de degrés de rotation par seconde, ce avec quoi on peut bien calculer la position dans l'espace du capteur et donc du robot, non ??

Je pense que pour le pid, la valeur du gyro correspond directement à l'erreur.

Concernant le choix de programmer en durée ou en degrés, je parle en fonction de mes expériences ratées ou du temps que j'ai perdu à essayer d'atteindre une position voulue avec les moteurs sur un marcheur. Si j'ai perdu tant de temps c'est que comme toi j'étais persuadé qu'il fallait utiliser les capteurs de rotation.
Tu fais ce que tu veux, peut-être que je m'y suis mal pris.
Maintenant mon raisonnement est que plus le système est compliqué et plus il sera difficile à faire fonctionner (ce n'est pas toujours vrai). Partant de la, si tu utilise les capteurs de rotation tu ajoute des paramètres dans le programme donc tu complique. Je préfère une tempo + une butée mécanique, au moins le programme continue de s'exécuter même si le moteur a été bloqué par quelque chose.

[adreze]

Vu que je suis malade, je vais beaucoup sur internet en ce moment, et je viens de tomber sur ça à l'instant sur TB's : http://technicbricks.blogspot.com/2011/ ... r-nxt.html

Moi, si j'étais toi, je ne prendrai pas, sinon il n'y a plus aucun intérêt techniquement, tu va plus te faire ch*** à chercher une solution, ce n'est plus très drôle . Je te donne ça pour info, mais je vois pas trop l'intérêt.

Adreze

[Hobbes]

Je te donne ça pour info, mais je vois pas trop l'intérêt.

Moi non plus parce que il faudrait un adaptateur nxt/servo de modélisme et que ça effectue le même boulot qu'une auto valve, peut être en un petit peu plus précis, mais bon...mais merci pour l'info

Maintenant mon raisonnement est que plus le système est compliqué et plus il sera difficile à faire fonctionner (ce n'est pas toujours vrai).

Tout à fait d'accord (même si des fois c'est marrant de faire compliqué )

Je préfère une tempo + une butée mécanique, au moins le programme continue de s'exécuter même si le moteur a été bloqué par quelque chose.

Mouais mouais (pas un mouais de dénigrement : un mouais de ça cogite sec) j'avais pas pensé à la buté mécanique (en plus on doit pouvoir faire arrêter le moteur quand il force trop)...

[idée de génie]
Je viens de m'apercevoir que il suffit que j'utilise mes capteurs de touché comme butée : c'est beaucoup plus fiable et ça ne fait pas forcer le moteur (en plus j'ai eu un mux exprès pour ces capteurs et je ne savais pas quoi en faire).
[/idée de génie]

[Alban42800]

Mouais mouais (pas un mouais de dénigrement : un mouais de ça cogite sec) j'avais pas pensé à la buté mécanique (en plus on doit pouvoir faire arrêter le moteur quand il force trop)...

En fait non, car s'il force un peu en fonctionnement "normal" tu auras du mal à le détecter et particulièrement au démarrage, moment ou il tourne doucement.

[idée de génie]
Je viens de m'apercevoir que il suffit que j'utilise mes capteurs de touché comme butée : c'est beaucoup plus fiable et ça ne fait pas forcer le moteur (en plus j'ai eu un mux exprès pour ces capteurs et je ne savais pas quoi en faire).
[/idée de génie]

Bonne idée.

[Hobbes]

Je suis allé regarder la taille des moteurs linéaires de chez mindsensors (ça a été assez dur à trouver bizarrement...voici les dimensions : http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=424268). J'ai constaté (avec effroi) que c'était plus grand que 5 studs replié et 7 studs déplié (dimensions que je voulais), donc je suis obligé de soit acheter des petits vérins mécaniques soit d'en fabriquer avec des engrenages.
C'est là que j'ai n'ai pas l'expérience :
- Deux petits vérins mécaniques supportent-ils 635g (actuellement, mais je pense qu'il faut compter pour 650/700g) sans forcer ? Ou vaut-il mieux fabriquer des vérins style crémaillère ?
- Quel type de moteur pf (ou autre, s'il y a mieux et petit) faut-il pour actionner ces vérins (sachant que je préfèrerait le plus petit possible) ?
- Les moteurs pfs reliés à un nxt prennent-ils leur courant sur le nxt ou faut-il un boitier de piles ?
À part ça la fabrication du robot avance bien : j'ai réagencé les moteurs sur le chassis, je continu l'apprentissage de python (un site propose des cours très très bien, un peu longs (445 pages pour le livre sur python 3) mais vraiment complets et instructifs ET gratuits : http://inforef.be/swi/python.htm).

[artemisart]

- Deux petits vérins mécaniques supportent-ils 635g (actuellement, mais je pense qu'il faut compter pour 650/700g) sans forcer ? Ou vaut-il mieux fabriquer des vérins style crémaillère ?

Je crois qu'un vérin mécanique supporte dans les 900g mais les vérins à crémaillère sont plus puissants et ils sont plus gros.
Le problème du petit vérin méca est qu'il se retracte quand il débraye (contrairement au grand vérin méca).

[Hobbes]

Je crois qu'un vérin mécanique supporte dans les 900g mais les vérins à crémaillère sont plus puissants et ils sont plus gros.
Le problème du petit vérin méca est qu'il se retracte quand il débraye (contrairement au grand vérin méca).

Donc si j'ai bien compris, il vaut mieux que je fabrique mes deux petits vérins mécaniques ? Et c'est là que c'est assez dur, j'ai déjà pas mal réfléchis mais pas trouvé d'assez petit => quelqu'un a-t-il déjà essayé de faire ce genre de chose ? Merci d'avance

[Nico71]

Compte tenu de tes contraintes, il vaut mieux passer à des vérins mécaniques standards (les gros). Mais même avec un M ça sera assez lent.

Si tu grossis un peu le projet, tu peux avoir des vérins fait maison qui seront plus rapides et plus résistants, un bon compromis compte tenu du poids.

Bonne chance !

[artemisart]

Donc si j'ai bien compris, il vaut mieux que je fabrique mes deux petits vérins mécaniques ? Et c'est là que c'est assez dur, j'ai déjà pas mal réfléchis mais pas trouvé d'assez petit => quelqu'un a-t-il déjà essayé de faire ce genre de chose ? Merci d'avance

Je pense que les vérins à crémaillère seront trop gros pour ton moc, les plus petits que j'ai déjà construit sont plus large que un gros vérin mais ils sont un peu moins longs. Si tu veux je pourrais les refaire et prendre des photos.

[Hobbes]

Si tu grossis un peu le projet, tu peux avoir des vérins fait maison qui seront plus rapides et plus résistants, un bon compromis compte tenu du poids.

C'est justement ce à quoi j'ai travaillé d'arrache pieds hier et aujourd'hui, et ça a porté ses fruits : deux petits vérins crémaillère + vis sans fin...



Effectivement, ils sont plus larges que un gros vérin mais beaucoup plus petits et sur mesure, donc plus faciles à ajuster...Pour les moteurs, nico, tu dis qu'il me faut des M. Ils seront positionnées de chaque côté du servo moteur central, sur les servo moteurs latéraux. Ca va bientôt être le moment d'acheter les pièces pneum' qu'il me faut (deux petits compresseurs, deux valves, deux grands vérins, deux petits, quatre T et 14 tuyaux (mais petits, si possible...)). Plus évidemment les deux moteurs M + des cables pf-nxt

[rockleone]

salut! belle avancée!
A ta place j'ajouterai aussi plein de connecteur et de brique et tout et tout pour avoir de quoi MOCer!

[Hobbes]

salut! belle avancée!
A ta place j'ajouterai aussi plein de connecteur et de brique et tout et tout pour avoir de quoi MOCer!

Merci, mais pour les briques, j'ai ce qui faut pour l'instant...
~edit~
Il paraît que les vérins pneumatiques font des a-coups, comment y remédier (si c'est bien vrai...) ? Doublage des compresseurs, pour que il y en ai toujours un qui compresse ? Air-tank ? Ou ne peut-on pas y remédier
Au fait, j'ai légèrement modifié les vérins mécaniques que j'ai fabriqué : solidification de l'attache côté pied, changement de l'attache côté jambe...mais ce sont des petites modifs légères, le corps du vérin et la crémaillère sont restés.
~edit~