Robot pour la coupe de France de robotique 2010

[Wolf]

Salut à tous !

Mon équipe la Perrin's Team a participer à la coupe de France de robotique 2010, organisé par Planète Sciences. On devait construire un robot entièrement autonome pouvant ramasser des éléments de jeu et les déposer à un endroit précis sur une aire de jeu. Voici la table sur laquelle devait évoluer le robot :



Le robot part d'un coin de la table, soit jaune, soit bleu, et doit mettre le maximum d'éléments de jeu dans le bac de la même couleur de la zone de départ. Cette année nous avons choisi la simplicité au vue de la difficulté de passer entre les plots blancs et noirs. Nous avons réalisé un robot capable de ramasser les balles rouges. Voici un aperçu du robot 2010 :




On peut voir sur ces deux images la partie avalage du robot. Il y a d'abord deux moteurs "RCX" qui s'occupent de centrer la balle au niveau du centre du robot. Ensuite une autre série de roues motorisée par deux moteurs "NXT" avalent la balle. Pour la détection, c'est une "pente" en liaison pivot qui pivote pour maintenir la balle en contact avec les roues d'avalage. Lorsqu'une balle arrive, la pente pivote et un capteur de contact détecte que la pente pivote. Le robot a donc détecté une balle. Le robot est capable de stocker 4 balles.




On peut voir sur ces deux images la partie stockage et largage des balles. Le largage est réalisé à l'aide des deux moteurs "NXT" qui actionnent la série de roues qui libèrent les balles.

Vous aurez remarquez que le robot a été entièrement modélisé sur MLCAD, sauf les roues motrices qui ne font pas parti de la bibliothèque de MLCAD, dommage. Avis à ceux qui sont curieux, vous pouvez télécharger le modèle 3D de ce robot au format MLCAD (.ldr) sur le site de la Perrin's Team :
http://www.perrinsteam.fr , rubrique "modèles 3D" ou en cliquant directement sur ce lien, vous tomberez sur la page du modèle 3D :
http://www.elfangels.fr/perrinsteam/modeles3d-1624-robot_coupe_de_france_de_robotique_2010.html

Voici une petite vidéo, celle de l'homologation du robot :



J'attends vos commentaires, vos réactions, sur notre robot que nous avons mis tant de temps à bâtir
Et peut être à bientôt à la coupe de France de robotique. Déjà cette année, il a eu de nouvelles équipes LEGO !

[Alban42800]

Félicitation pour ce robot, et les résultats à la coupe. Ce challenge n'est pas facile, surtout cette année je pense

Classé 44éme sur 121 c'est pas mal, avec 2 victoires sur les 5 matchs sans compter les robots qui ne sont même pas homologués.

Quand on lit ça de certains robots :

Les actionneurs utilisés sont des servo-moteurs à double roulement et pignons titane.

On peut se vanter d'aller les taquiner avec un jouet en plastique entièrement assemblé par emboîtement avec des axes en plastiques et aucun roulement

[Wolf]

Merci Alban pour ce petit message sympa. C'est sûr que cette année le règlement n'était pas simple. Le draft de l'année prochaine est sorti d'ailleurs. Le thème sera les échecs (ou peut être les dames). En espérant vous voir à la la Ferté l'an prochain.

On a mis les vidéos de nos matchs de cette année sur notre site ici. Voici les vidéos les plus intéressantes :

[Nico71]

Impressionnant ce que vous avez fait avec les lego ! Si vous tapez un obstacle, comment faites vous pour que le robot de soit pas perdu ?

[legtech]

Génial !!!
Est-ce que d' autres robots NXT étaient là ?

[Wolf]

Impressionnant ce que vous avez fait avec les lego ! Si vous tapez un obstacle, comment faites vous pour que le robot de soit pas perdu ?

Merci. Tu peux le voir sur la vidéo du match 4. A un moment, le robot se bloque, lorsqu'il a 3 balles dans le ventre, il recule et passe par un autre chemin. On a défini plusieurs points par où le robot peut passer. Si le robot ne peux pas passer par un chemin. Il passe par un autre.

Pour détecter un blocage le robot a plusieurs façon de le détecter. Un pare-choc à l'avant et un à l'arrière qui détecte le blocage par contact. Sinon il y a une autre façon de détecter le blocage.

On utilise l'odométrie pour mesurer les déplacements du robot. On demande au robot d'aller à tel ou tel point de l'aire de jeu. Si le robot voit qu'il n'avance les odomètre voient leur valeur bouger de trop peu par rapport à la normal, le robot en déduit un blocage. C'est ce qu'il se passe sur la vidéo du match 4.

Génial !!!
Est-ce que d' autres robots NXT étaient là ?

Oui d'autres robots NXT étaient là. A vu de nez il devait y avoir une dizaine d'équipe LEGO.

[Thibaud]

Excellent travail je trouve le robot est tres chouette et efficace rien à envier à d'autre robot non lego. Comme quoi le NXT peut concourir sans trop avoir à rougir de ses grands frères.
Vous avez bien penser l'ensemble mécanique et algorithme bravo encore.

Tu dis qu'il qu'y avait d'autre robot en NXT, tu as une idée des autres classement?
J'espère pouvoir motiver une équipe pour l'an prochain, je tenterais bien l'expérience.

[Wolf]

Excellent travail je trouve le robot est tres chouette et efficace rien à envier à d'autre robot non lego. Comme quoi le NXT peut concourir sans trop avoir à rougir de ses grands frères.
Vous avez bien penser l'ensemble mécanique et algorithme bravo encore.

Merci de ce joli compliment. Et oui le NXT peut concourir. Notre équipe cherche à le montrer depuis maintenant 7 ans. Pour ce qui est de la mécanique, je suis un gros maniaque de la symétrie et de l'optimisation des robots.

Tu dis qu'il qu'y avait d'autre robot en NXT, tu as une idée des autres classement?

Cette année est la seule année où notre robot n'est pas premier parmi les robots LEGO. Cette année la première équipe LEGO a fini 40 ème c'est l'équipe Brick Story, la deuxième est AMARE, qui a fini 41 ème. Notre équipe a fini 44 ème. Ensuite il y a l'équipe Ensta LEGO 87 ème, ensuite LEGOFOLIES qui a fini 94 ème. Le tout sur 121 équipes homologuées. Après je ne connais pas le nom des autres équipes LEGO donc il peut y en avoir entre 45 et 116. Pas jusqu'à 121, car je sais que les équipes qui sont dernières ne sont pas LEGO.

J'espère pouvoir motiver une équipe pour l'an prochain, je tenterais bien l'expérience.

J'espère aussi. C'est toujours mieux quand il y a de plus en plus d'équipe LEGO. Et puis c'est vraiment un expérience à vivre. Et je peux vous assurer que l'ambiance est au rendez-vous Vivement l'an prochain alors

[Elvisnake]

Franchement chapeau, c'est beau ce qu'on peut faire avec le nxt, surtout quand on le manie comme tu l'as fait. En tout cas félicitation pour ton classement tu peux être fier de toi. Je suis sur le cul quand je vois ce que vous êtes capable de faire avec du Lego