Robot grue hybride

[joebar67]

à tous !

Cela fait plusieurs années que je suis sur un engin de préhension . Les tous premiers essais remontent il y a plus de vingt ans . A l'époque c'était un "quad" surmonté d'une pince 3 axes , quand j'y repense mdr .
Mon engin n'a fait qu'évoluer et encore maintenant , je ne sais plus combien de versions j'en ai fait ( j'ai arrêté de compter je n'avais plus assez de doigts ) . L'arrivée des studless et internet ( depuis peu ) ont fait passer mon engin en mode "XL" . Je sais maintenant que je ne suis pas le seul à faire joujou , autant en faire profiter tout le monde et le présenter .

Donc voilà pour la petite histoire .

Maintenant place au MOC . Comme déjà évoqué précédemment , c'est un hybride et il n'y a pas d'équivalent ( peut être un robot de déminage et encore ) . La partie du châssis et de la tourelle sont assimilés aux grues de levage ; la partie supérieure , le bras est en fait inspiré de la robotique industrielle .


Voilà les photos qu'il me reste car il est déjà en refonte .
Et voici quelles photos du bras en cours .

Le poignet a quasiment entièrement été revu et la pince repasse en pneu .


Le bras est télescopique avec au bout un système pneu ( je ne sais pas s'il va rester ) ; le poignet ( 3 axes ) ; et la pince avec son vérin qui traverse la table tournante .
La télécopie est quant à elle le même principe que le 8421 avec une astuce au niveau de la crémaillère . La vis sans fin se déplace sur un axe de 32 tenons ( petit clin d'oeil pour la vis sans fin de l'usine Airbus en légo dans je ne sais plus quel topic ) ; qui fait déplacer un chariot rouge que l'on voit sur les premières photos .
Et la suite à venir ...

[stechnics]

Pour un hybride, c'en est un effectivement
C'est vrai que tu t'es inspiré de plusieurs choses existantes, mais la deuxième photo ressemble fortement à un engin sur chenilles avec un bras similaire, mais impossible de me rappeler ce que c'est ni à quoi ça sert
Niveau mécanique, c'est du lourd quand même! Heu tu as combien de fonctions en tout et quelles parties sont motorisées? Je trouve la main super bien faite aussi

[joebar67]

Merci beaucoup Stechnics ça fait plaisir , surtout de ta part .

la deuxième photo ressemble fortement à un engin sur chenilles avec un bras similaire, mais impossible de me rappeler ce que c'est ni à quoi ça sert

A ça peut être un engin de déminage ? Mais si tu as des infos je suis preneur

Ben de mémoire , sur les deux premières photos il y a 6 moteurs et 9 fonctions + les 2 chenilles ; la pince 1 M pour motoriser 1 LA ainsi qu'un M pour la table tournante , les deux autres tables tournantes ( poignet ) sont restées manuelles sur cette version ; la télescopie qui était plus petite aussi avec 1 XL pour motoriser la fameuse vis sans fin . Sur la nouvelle version du bras tout full remote .
Pour le châssis , il y a 1 XL par chenille . Le compresseur et la mécanique de rotation de la tourelle remontent à travers la table tournante via un diff ( cette tourelle était pas du tout au point mais grâce au site j'ai résolu le problème ) et 1 RC pour le moteur principal juste derrière le variateur de vitesse .
Au niveau des fonctions qu'il avait ( mais le principe reste le même sur son évolution ) :
- deux chenilles motorisées , compresseur et rotation de la tourelle motorisée également via BV
- levée du bras par biellettes et crémaillères via BV , inclinaison par treuil via BV .

Maintenant toutes les fonctions sont motorisées sauf le pneu qui est actuellement sur joystick mais je ne sais pas si ça va rester comme ça .
Je planche sévère sur la télescopie car la structure s'écrase juste ce qu'il faut pour mais avec le 8258 ( MOD qui va bientôt partir en démontage ) je compte bien résoudre ce petit soucis .

J'espère que vous avez réussi à me comprendre .
Je suis ouvert à toutes critiques qu'elles soient bonnes ou mauvaises , dans tous les cas il y a du bon à prendre .

Edit : le terme "grue" se verra beaucoup plus sur la nouvelle version du contre-poids .

[Thibaud]

QUant je me suis remis au lego j'ai aussi voulu commencer par un moc sur chenilles avec un bras manipulateur etcomme je n'avais pas de verins mecanique je suis parti sur du pneumatique mais je n'ai jamais fini mon moc.... alors que toi tu es superbement parti ! j'aime beaucoup. Tu as fais du mouflage sur ton bras? et le coup du contrepoids je le sortirais dans mon prochain moc aussi :p

Continu comme ça et fait nous une video

[joebar67]

petit retour sur le site , car en ce moment j'ai plus trop de temps pour avancer sur mon engin .
Pour répondre à ta question Thibaud , oui j'ai 1 mouflage pour l'inclinaison du bras , on le voit à l'arrière sous le bras ; et sur la nouvelle version il y aura 2 mouflages , le second étant pour lever la flèche . Le coup du contre-poids variable vient tout droit de la MANITOWOC 31000 .

[Thibaud]

un contrepoids variable??? tu m'intéresse beaucoup là! je serais curieux de voir des photos et la bestiole en action.

[joebar67]

Pour le contre poids j'aimerai y intégrer 1 LPE mais le rendement pose encore problème , cependant cela reste faisable . Pour le moment il est encore en électrique sur BB rechargeable . Promis je ferais une vidéo ou un montage photo une fois cette version finie .

Je suis un peu embêté car l'articulation pneu en bout de bras pèse sur l'ensemble de la flèche .
Je pense que je vais devoir l'enlever ( pour m'en servir autre part ) .
Actuellement la pince a un très bon débattement et un bon grip . Je ne sais pas trop si c'est utile de conserver le système pneu à cet endroit ; mais si vous avez des idées ou des suggestions je suis à votre écoute car là je suis en rade .

[joebar67]

Voilà la dernière avancée concernant le châssis . Il n'est pas encore fini mais la méca des trains de chenilles est faite .

[joebar67]

Voilà la dernière avancée du châssis qui a entièrement était revu .

Vue d'ensemble pour donné une idée .

[Thibaud]

Content de voir que le projet avance toujours

Une question ceci dit : à quoi servent les verins mécanique qui sont au niveau des chenilles ?

[joebar67]

Il avance lentement mais surement .
Ben c'est mes futurs bras de suspension et les LA seront les amortisseurs piloté indépendamment par les 4 BV que l'on voit en dessous . La motorisation des LA et du compresseur viendra de la tourelle via le contre poids .

[stechnics]

Un sacré concentré de mécaniques tout ça
Pour les suspensions, je comprends pas très bien, c'est pas possible avec des LA, ils servent plutôt à ajuster la hauteur de l'engin en fonction du terrain. J'ai bon?

[joebar67]

Presque Sylvain .
J'espère pouvoir faire des suspensions pilotés avec les LA et aussi pour pouvoir poser le châssis au sol . Mais j'ai un gros doute sur la poussée direct de ceci . Je vais devoir passer par un système de bielle , biellette ( levier ) pour augmenter la poussée ; et ainsi pouvoir gérer la garde au sol un peu comme certaine grue araignée .

[Thibaud]

Oki je comprends mieux l'utilité des LA. J'avais presque deviné mais je n'étais pas sûr . quel est l'intérêt d'avoir une garde au sol qui change? Déporter le centre de gravité lors de la levée d'une charge par le bras?

[raoulman]

salut a tous
les L.A sont de la mecanique assez fine,si tu charge trop ta grue,est ce qu'ils resisteront a l'effort ?(il y a beaucoup de plastique dedans je crois),meme si tu les a doublé.
en plus suivant le bras de levier que tu leur fais faire,ils peuvent encore s'en prendre plus dans la tete.pour moi tes L.A sont trop parallele au systeme articulé en forme de losange gris clair,il faudrait leur donner un peu plus de pied.
apres,c'est ta construction.
j'aime bien l'idée du chassis.
++