Mon futur robot

[semtou]

Oui pas mal thibaud comme idée un robot handicapé : pour un première... mais en tous les cas ça peut résoudre mon problème de rangement, he hop sur une chaise.
En tous les cas Roboléo pour ce qui est des émotions je suis au début et je ne dispose pas d'assez de moteurs pour exprimer les sentiments aussi bien que Kismet :

et si je devais me lancer dans une telle opération mon NXT mes 2 RCX et tous mes PFS n'y suffiraient pas, ou ils seraient tous dédiés au mouvement du visage.
je suis allé à une conférence sur la robotique : LES ROBOTS PARMI NOUS : l'intervenant Richard Alami (directeur de recherche au CNRS) nous a montré l'avancement du LAAS dans le domaine de la relation homme/machine ou plutôt utilisateur/robot et c'est très intéressant. j'ai de la chance pour une fois d'habiter pas loin de Toulouse et qu'il y ait des conférences passionnantes sur la robotique.
Aller je me concentre sur les jambes et je vous poste mon travail dès que possible.
A +

[roboleo]

et si je devais me lancer dans une telle opération mon NXT mes 2 RCX et tous mes PFS n'y suffiraient pas, ou ils seraient tous dédiés au mouvement du visage.

Un moteur pour chaque muscle du visage? Bonjour le travail…!
Soyons sérieux: pour commencer, exprimer un sentiment (joie, peine, étonnement, colère, etc.) par un mouvement unique particulier (haussement des sourcils, clignotement d'un oeil, déformation de la bouche, …) appuyé éventuellement par un message sonore.

je suis allé à une conférence sur la robotique : LES ROBOTS PARMI NOUS

Tiens nous au courant pour la suite…

Aller je me concentre sur les jambes et je vous poste mon travail dès que possible.

Logique, après la tête!
Tu arrives à t'en sortir avec tous tes projets?

[semtou]

Tu arrives à t'en sortir avec tous tes projets?

Honnêtement non en plus tu connais mon emploi du temps des dernier temps. Je pense avoir un peu de temps ces jours-ci.
En tous cas tout ce que je fais rapidement dans les autres topic (rollcage, télécommande nxt, ir-link, PFS) vont me servir par la suite à piloter les différentes fonctions de mon robot.

[semtou]

Voici la suite logique pour mon robot à défaut d'avoir des jambes il aura un charriot pour se déplacer.

L'idée c'est d'avoir 4 roues indépendantes avec une totale autonomie : BB, récepteur IR, moteur M pour la rotation, moteur XL pour la roue.
Voici les premiers tests avec la télécommande PFS et les 4 récepteurs sur la même voie.

Le cadre en studfull rouge se déforme un peu car les roues adhèrent et ne glisse pas. Je risque d'avoir des problèmes de synchronisation des mouvements de rotation. j'ai aussi peur que l'émetteur du NXT l'IR-LINK ai du mal à envoyer le signal au 4 récepteurs.

[Anio]

Enorme !
Au sens propre comme au figuré !

Quand y'aura 10 kilos dessus (ton robot), ca va tenir ? La propulsion et la direction ne vont pas craquer ?

[Namine]

Aaaah enfin des nouvelles.
Ca m'a l'air amusant à manœuvrer, j'aime ce genre d'engin.

Je risque d'avoir des problèmes de synchronisation des mouvements de rotation.

Ca s'est vu sur la vidéo, en tournant et en roulant, c'est flagrant.

Une petite analyse rapide :
Il me semble bien impossible de synchroniser tes mouvements, du moins dans ta configuration actuelle.
Les turntables peuvent tourner soit dans le même sens (pour les translations) soit séparément (pour la rotation), et donc il n'existe pas de système simple pour tout synchroniser.
En plus, avec ton échelle, le système de synchro va morfler (torsion dans les arbres).

Je veux pas ruiner tes espoirs de ce coté-là, mais il va falloir chercher des compromis.

[semtou]

Quand y'aura 10 kilos dessus (ton robot), ca va tenir ? La propulsion et la direction ne vont pas craquer ?

J'allège au maximum. et je risque d'ajouter 2 roues pour supporter le poids. Le cadre en stud rouge c'est juste pour tester, je vais renforcer l'ensemble puis tester avec l'émetteur IR-Link du NXT car sans une bonne réception je pourrais pas aller plus loin.

En plus, avec ton échelle, le système de synchro va morfler (torsion dans les arbres).

merci namine j'avais penser à un système de synchronisation avec des arbres mais ya trop de distance entre les roues pour faire passé un axe de l'une à l'autre. En plus je veux que chaque roue soit indépendante.

[semtou]

J'entrevoie à peine les possibilités et elles sont nombreuses. Voici quelques options :

[Alban42800]

Pas mal, l'idée est à développer pour la synchro. Dans le principe, en fonction de la charge tu augmente le nombre de roues : 4, 5, 6, 8, 10, ...
J'avais déjà développé un moc de ce genre, mais avec pour but de limiter le nombre de moteurs tout en permettant 2 modes de conduite :


Tu pourrais peut-être travailler avec des butées pour la direction en ne conservant qu'un seul mode de déplacement (rotation sur lui même et tout droit par exemple). ça limite les possibilités mais c'est suffisant pour déplacer legosimo.
Sinon c'est ... NXT pour la direction...

[semtou]

Salut Alban
super ton moc j'en reviens pas du nombre de possibilité que ça donne. j'ai vu que tu avais utilisé les 2 moteurs du NXT et que tu as relier les moteurs par des axes. Tu as bien utilisé un moteur pour la propulsion et un pour la direction ?

Tu pourrais peut-être travailler avec des butées pour la direction

je préférerai garder un maximum de liberté pour chaque roues en mettant des capteurs RCX sur chaque tourelle pour avoir une position de référence (par exemple le tout droit). Seul bémol si j'ajoute des roues ça fait des récepteurs IR PFS en plus et là je sais plus sur quelle voie les mètrent
De toute façon je n'ai que 6 grosses roues, et elle s'écrase pas mal même avec l'astuce d'un gars pour les durcir je pense pas que ça suffise pour les 10 kilos de mon monstre. Ca va finir en moc aspirateur st'histoire et je vais finir par lui faire des jambes.

[BUZ]

le gros sac de nœuds cette histoire !!!

1) pour les roues : prend les vielles roues avec les gentes grises (châssis car), elles ne s'aplatissent pas.

2) avoir un moteur PF par roue, c'est une hérésie (depuis le temps que je voulais placé ce mot !!!)
vu l'espace qu'il y a entre 2 roues, et comme tes roues ne glisseront pas sur le sol (trop de poids) tu va avoir des vitesses de rotation d'une grande différence, et au final je te donne 2 options : soit tu crame le moteur, soit tu casse les arbres (cas extrême au passage).

Mon opinion :
partir du travail d'Alban, tu utilise 1 NXT pour ton châssis. Avec 1 moteur pour la motricité (sans oublier d'utiliser 3 différentiels).
Et 2 autres moteurs pour gérer les directions "rotation du chariot" et "position de virage 4 roue" avec un système ressemblant a un soustracteur (1 moteur fait tourné toute les roues dans le même sens, l'autre les fait braqué dans un sens contraire)

Voila

[Alban42800]

Philippe si tu veux monter mon moc il y a une notice dans le topik "myserieux nxt".
J'ai utilisé :
2 XL sur un port de moteur pour la propulsion,
2 moteurs NXT reliés chacun à 2 turntable pour la direction.
Cela permet 2 modes : tout droit + rotation ou tout droit avec direction de voiture aux 4 roues.

Tu dois pouvoir limiter le nombre de canaux utilisés pour la propulsion et la direction.
1- Valide le nombre de roues nécessaires en fonction du poids (j'approuve pour les roues 24x43)
2- dessine chaque position des roues désirées, tu verra que certaines font le même boulot donc peuvent fonctionner sur le même canal/port.

Au fait : Je suis content que tu te remette à ce gros projet

[stechnics]

C'est un monstre ce chariot!
Tu as essayé de le faire évoluer en mettant du poids dessus pour voir si les transmissions s'en sortent bien? Et la structure de chariot t'as déjà une idée sur comment la faire? Parce que si tu conserves à peu près ces empatements pour les roues, même consolidé au max, le chariot va cintrer je pense

L'idée de le faire se déplacer avec un chariot reste la meilleure sûrement car avec des jambes je vois pas comment ça pourrait être réalisable

[Maxime]

Fais lui une chaise roulante.

[semtou]

1) pour les roues : prend les vielles roues avec les gentes grises (châssis car), elles ne s'aplatissent pas.

2) avoir un moteur PF par roue, c'est une hérésie (depuis le temps que je voulais placé ce mot !!!)

1) Oui j'ai déjà essayer pour un autre moc et c'est vrai que c'est mieux.
2) je suis d'accord avec toi et j'ai essayer avec seulement 2 roues motorisés et c'est pas génial à cause du cadre qui se déforme sérieusement.

Parce que si tu conserves à peu près ces empatements pour les roues, même consolidé au max, le chariot va cintrer je pense

Je pense donc réduire l'écartement entre les roues et raidir par une construction de type grue. Avec quelques centimètres de moins en largeur et en longueur je devrais pouvoir faire bouger avec juste 2 roues motorisés.

Au fait : Je suis content que tu te remette à ce gros projet

Merci alban pour ton encouragement et tes idées. Ta vidéo m'a pas mal rassuré sur le fait qu'il ne fallait pas forcément un moteur de propulsion par roue.