Marcheur humanoïde

[semtou]

Salut à tous
comme vous vous en doutez faire marcher un robot en légo ça m'intéresse, surtout s'il fait 10 kilos et que c'est pas gagné. Alors c'est marrant qu'Alban se soit aussi lancer dans l'aventure. Alors voici mon travail actuel, après des recherches pour faire le mouvement de balancier du haut du corps je suis passé à la marche et je me suis aussi inspirer de Théo Jansen (un monstre créatif et un maitre pour nous tous).
Voici la version un de mon proto pour la compréhension de la marche, j'ai utilisé les axes noir avec des connecteurs pour pouvoir modifier les longueurs à volonté, démonter facilement, bref faire de essais :

je vous prépare un vidéo plus parlante. comme d'habitude.

edit :

Voici la vidéo

Je me concentre en ce moment sur le mouvement. J'ai essayé de le poser au sol pour voir s'il fonctionné mais les connecteurs se démontent sans arrêt.
Photo de dos, pour voir le mécanisme :

Photo de face :

[Nico71]

mais il ne marche pas réellement? Je pense pas qu'il soit équilibré.

[Alban42800]

Je pense que tu devrais ouvrir un topik "Les jambes de mon futur robot" ou un modo coupe ce topik en 2 ?
Parce que là ça va devenir fouillis.
Sinon mon marcheur serait bien incapable de porter quelques kilos
Vu que tu maîtrise bien les leviers je pense que tu réussira à faire des jambes avec un bon mouvement. Ta difficulté sera l'équilibre, déjà avec ton essai et le boîtier à pile en haut, s'il marche ce sera un exploit.
Je pense qu'il te faudra un NXT qui assure l'équilibre de ton robot (asservissement), ou alors des pieds très larges et longs, genre qu'il chausse du 120

EDIT : Va faire un tour dans le topik du monster DINO, il a une astuce pour marcher sur 2 pattes :

héhé, 2 petites pattes cachées

[Anio]

Topic divisé.

[Lx*]

J'avais essayé de faire ne serait-ce que le robot marcheur du pack NXT : une galère, il glissait plus qu'il n'avancait.
J'ai aussi essayé de faire des araignées à 4 pattes, c'est à s'arracher les yeux, pourtant quand on voit les création des autres ca a l'air simple
Bon courage pour ton robot marcheur !

[tony_st170]

C'est tout à fait possible un marcheur sur 2 pattes, la preuve , un des modèles secondaires du camion 8479 en est un : Cela peut être utile on ne sait jamais

[Polo]

Oui, mais il ne peut pas tourner

Dans le même style, il y en a un dans le livre d'idée 8891 /



Je ne me rappelle plus s'il fonctionnait bien, mais tout ce que je sais, c'est que je l'ai monté un paquet de fois, donc ça doit bien marcher

Mais pour en revenir à ton legossimo, je pense qu'aucun marcheur ( surtout en lego ) n'arrivera à le transporter de manière fiable, sans être déséquilibré, et ça, ça craint
Mais je ne doute pas que tu fais ça surtout pour le challenge, et dans ce cas là, c'est un sacré projet

[BUZ]

Je ne connais pas le poids de Legossimmo, mais la marche Bipède est basée sur le déséquilibre, ce qui induit de la régulation/asservissement, et un système RAPIDE.
Qui dit rapidité, dit puissance ! et nos pauvres petit moteurs lego il tire un peu la langue niveau puissance, ou alors tu en branche 10 sur le même axe, mais mécaniquement c'est pas possible

J’ai déjà vu des marcheurs bipèdes se mouvoir avec 2 RCX, mais le poids total ne devait pas dépasser le kilo, Ca reste dans les ordres de grandeurs acceptable par les petites briques chéries que nous aimons tous. (galerie vue sur BS, le mec a fait plein de marcheur, de 2 a 8 pattes, élec ou pneumatique)

personnellement le Bipède j'ai pas encore testé (quoique vu ce qui se trame en ce moment, je me lancerai bien sur un bipède pneumatique)
Mais pour le reste, c'est incroyablement gourmand en actionneur et pré-actionneur. Rien que Num02 (voir mon BS) avec c'est 4 pattes avais 8 vérins et 4 distributeurs (économie par symétrie du mouvement).

De plus il avançait droit et il était en cycle "automatique" (auto-valve, d'après les commentaires de nos amis anglophones)
Alors si tu commence a faire un marche réfléchie tout de suite a la commande, un NXT ne possède que 3 moteurs, et faire un bipède qui singe un humanoïde demande déjà une dizaine de moteur (voir 13 pour un mimétisme total).

Honnêtement, vu la taille de Legossimo, oublie les jambes fonctionnelle. (ou alors tu es riche et tu possède 20 NXT)(sans oublier le nombre d'heur incalculable ou tu va oublier ta vie de famille)

[Alban42800]

Je pense que même si tu fais un robot "roulant" avec des jambes en mouvements juste pour faire joli tu aura besoin d'un asservissement pour l'équilibre.
Au moins que le robot se penche un peu en avant quand il avance.
Ce n'est pas forcément compliqué avec un capteur gyroscopique ou d'accélération sur un NXT.
A ce stade ton robot saura se contrebalancer si on le pousse un peu : La classe

[BUZ]

Legossimo sur un Segway ?

[ramoutcho_7387]

Legossimo sur un Segway ?

Beau résumé.

[polodelile]

ou alors sur une grosse plateforme avec 6 ou 8 roues de chaque côtés le tout très puissant (pas en vitesse bien sûr ) car je ne pense pas que legossimo soit un poids de plume

bon seul problème le manque de pièces ...

[semtou]

car je ne pense pas que legossimo soit un poids de plume

Effectivement : la tête, le buste et les 2 bras avec les mains : 10 kilos

alors sur une grosse plateforme avec 6 ou 8 roues de chaque côtés

Oui j'y ai pensé. La base sur laquelle je ferais bien un siège roulant serai le set 7471 :

Mais avec les grosses roues de l'Extreme off road et évidemment beaucoup plus costaud.

Pour la marche merci pour vos commentaires et vos idées Buz, Polo, Tony, Lx etc... je cherches un moyen pour l'équilibre
Merci anio pour la division du Topik.
Je part en week end vendredi avec un bloc pour faire des croquis et réfléchir à tout ça.

[BUZ]

équilibre



des mouvements du bassin ??? léger penchement devant/derrière et gauche/droite

vu le poids du bordel, quelque degré devrai suffire a compensé le déséquilibre

[semtou]

Oui c'est se que j'essaie de faire : un coup à droite un coup à gauche mais avec un peu de bascule sur l'avant aussi
je fais une photo dès que possible.