Marcheur à la Jansen

[Alban42800]

Voici pas mal de temps que je voulais refaire mon marcheur, que vous avez déjà tous vu sur mon blog.
C'est l'occasion de lui créer un topik et de vous montrer quelques photos de la construction.
Voici la version 2007 :


Pour mémoire c'est un marcheur à 16 jambes qui respectent un mouvement inventé par Théo Jansen. Ce mouvement favorise une zone d'appui au sol régulière :

(dessin de philohome.com)

Je le reconstruit à partir des 6 photos dont je dispose, heureusement avec une bonne résolution.
Voici la colonne vertébrale et les côtes :

Les jambes prêtes à être montées :

Le moteur et la réduction primaire :

Une poignée de Roues 40 dents :


J'utilise le moteur RC 9V pour lequel je viens de me confirmer que le récepteur IR des PFS ne fournit pas assez de puissance, ça marche mais moins bien qu'en direct sur un ancien boîtier 9V.
Le marcheur ne peut qu'avancer ou reculer, pas de virage possible.
Sa structure et sa taille le rende fragile, une jambe se décale facilement et le robot trébuche et se bloque. Je suis en cours d'amélioration à ce sujet.

La moitié du temps passé est consacré à réunir les pièces nécessaires, et trouver dans quelle couleur je les ai. Si les jambes sont noires ce n'est pas par choix, il faut 32 poutre 16x1, 32 poutres 12x1, 16 poutres 10x1, ...
Pour le châssis il faut aussi 32 poutres 16x1. Donc j'ai démonté quasiment tous mes modèles technics, j'ai réussi à épargner la 8860.

[NeuroMimetis]

Alban,

je trouve ton marcheur génial et c'est un vrai challenge !

Je ne sais pas s'il existe une alternative au mouvement des jambes. Si c'est le cas, c'est un thème de concours tout trouvé
En attendant, les plans de TON marcheur seraient les bienvenus

Neuro

[Anio]

Pardon pour le petit HS Alban, mais ce quoi ce chargeur jaune que je vois à droite sur la quatrième photo ?

Bon courage pour ton marcheur !

[Polo]

Perso, je vois pas l'intérêt d'un tel truc pour lequel il y a énormément de contraintes

tu dis qu'il est trop gros, qu'il ne peut pas tourner, qu'il est fragile, qu'il se bloque facilement
Je suis sûr que tu le reconstruit juste pour apprécier le cinématique ( dans ce cas là, tu seras obligé de l'amener cet été )
Mais je ne doute pas que tu vas faire de sensibles améliorations, aussi

La moitié du temps passé est consacré à réunir les pièces nécessaires, et trouver dans quelle couleur je les ai.

Ouais, ça c'est le challenge quand on fait un gros MOC

[Alban42800]

En attendant, les plans de TON marcheur seraient les bienvenus
Neuro

Merci, j'hésite à faire une notice pour plusieurs raisons :
1 - On devine déja très bien les pièces vu qu'il n'y a pas de carrosserie, des photos suffiraient
2 - Il demande beaucoup de pièces, entre les poutres et les 16 40T... qui voudra le reproduire ?
Si on a pas les 40T il faut revoir pas mal de choses, donc c'est presque un nouveau moc. Pour les poutres des jambes, on peut les remplacer par des studless.
Néanmoins, vu ta demande, si tu le monte je te fais une notice si tu veux essayer depuis les photos je peux t'envoyer les originaux par mail ?

Pardon pour le petit HS Alban, mais ce quoi ce chargeur jaune que je vois à droite sur la quatrième photo ?

On verra plus tard, mais il faut bien que j'apporte des MOCs nouveaux à Fanabriques et au Meeting

Perso, je vois pas l'intérêt d'un tel truc pour lequel il y a énormément de contraintes
tu dis qu'il est trop gros, qu'il ne peut pas tourner, qu'il est fragile, qu'il se bloque facilement
Je suis sûr que tu le reconstruit juste pour apprécier le cinématique ( dans ce cas là, tu seras obligé de l'amener cet été )
Mais je ne doute pas que tu vas faire de sensibles améliorations, aussi

En fait j'avoue que je pourrai regarder ma vidéo du Jansen en boucle pendant des heures, je reste fasciné par le mouvement des jambes et le robot en général.
Bientôt il ne sera plus fragile et ne se bloquera plus, reste les virages qui ne sont pas au programme car ce n'est pas le but.
L'intérêt c'est justement de faire fonctionner un tel truc en prennant en compte les contraintes. Effectivement il n'a qu'une fonction ce qui limite la jouabilité.
Et oui je l'apporterai au Meeting

[roboleo]

En fait j'avoue que je pourrai regarder ma vidéo du Jansen en boucle pendant des heures, je reste fasciné par le mouvement des jambes et le robot en général.
Bientôt il ne sera plus fragile et ne se bloquera plus, reste les virages qui ne sont pas au programme car ce n'est pas le but.
L'intérêt c'est justement de faire fonctionner un tel truc en prennant en compte les contraintes. Effectivement il n'a qu'une fonction ce qui limite la jouabilité.
Et oui je l'apporterai au Meeting

Les spécialistes de la robotique sont tous unanimes:
il est extrêmement difficile de reproduire la marche, en particulier humaine.
Pour ma part je pense qu'il vaut mieux utiliser les robots pour leur faire accomplir des tâches; le déplacement sur roues ou chenilles étant suffisant.
par contre, à titre expérimental tenter de reproduire des mouvements des membres est un bon sujet à ajouter à nos MOCs. Cà stimule notre imagination et enrichi notre panoplie.
C'est une très bonne idée de l'emmener au meeting…

[bull29]

Ca représente un important nombre de poutres mais ça doit être très sympa à voir en fonctionnement.
On n'a pas de réponse pour le chargeur?

[ramoutcho_7387]

On n'a pas de réponse pour le chargeur?

Il me semble avoir compris que ce serait une surprise pour le meeting. Une fuite avant l'heure sans doute ...

[NeuroMimetis]

Néanmoins, vu ta demande, si tu le monte je te fais une notice si tu veux essayer depuis les photos je peux t'envoyer les originaux par mail ?

Merci Alban,

les photos seront les bienvenues, en particulier si tu en prends quelques unes en cours de montage.

Victor Hugo l’exprimait fort bien : n’imitez rien ni personne. Un lion qui imite un lion devient un singe.

Celle-ci, je la fais avant qu'un de vous ne se jette dessus !

Neuro

[Nico71]

très intéressant, j'en avais construit un sur ton modèle mais juste en 4x4, pas assez de pièces, et en studless c'est encore plus fragile, surtout que il y a du poids si on embarque la BB. A oui le mien pouvait tourner mais c'était pas top. A la première désynchro, il trébuchait et se cassait une patte, donc j'ai abandonnée

Par contre avec ton petit prog de synchro moteur, on doit pouvoir faire un marcheur qui avance bien et peut tourner

[Alban42800]

Par contre avec ton petit prog de synchro moteur, on doit pouvoir faire un marcheur qui avance bien et peut tourner

J'y avais même pas pensé !
Oui on devrait pouvoir le faire tourner, il faut que je motorise chaque côté (8 pattes) indépendamment et faire un cycle complet à un côté pendant que l'autre reste immobile. Ou alors faire avancer un côté d'un cycle pendant que l'autre recule d'un cycle. Cela implique que le sol soit suffisament glissant. Et que j'utilise le NXT.
Bon ce n'est pas au programme pour l'instant (je suis en retard de 2 GBC pour Fanabrique dans 2 semaines ) mais comme le NXT est libre en ce moment je pourrai peut-être le faire pour le meeting. Reste le problème de la télécomande, j'en ai pas pour le NXT... sauf si NXT2.0 est dispo assez rapidement.

Sinon j'ai amélioré la solidité des pattes en n'utilisant plus cette pièce :
car l'axe finit par sortir. J'ai aussi renforcé la tenue des manivelles (qui se détachaient des fois) en mettant des axes de 3+stud à la place des axes de 3 pour les 40T. Et rigidifié les côtés en doublant les poutres de 16x1 rouges comme pour le reste du squelette.
Je vais refaire des tests, il y a encore des axes d'améliorations mais c'est au détriment du poids...

Neuro : Je pense refaire des photos du modèle finit et fiabilisé, vu les modif mes photos du montage sont obsoletes...

[semtou]

Salut alban, t'as une vidéo de tes tests ? ça marche
Bon trêve de plaisanterie, c'est super que tu te sois lancé dans du Jansen as tu des explications qui concerne la forme de la trajectoire du pied en fonction des différentes longueurs des leviers ?
Je part en week end avec un bloc pour faire des simulations et comprendre les différentes valeurs sur lesquelles ont peut agir.
ça vas

[ibanana]

Salut Alban,

Je vois que tu as eu la même idée que moi au fond de la pièce.... Un tracto avec les wheels de 8466 ^^

[Alban42800]

@ Semtou : Je ferai des photos et peut-être un film ce week-end, sinon sur mon blog il y a la vidéo de l'ancienne version, pas beaucoup de différences à l'image. Sinon il marche bien
@ Ibanana : Ce sont les seules roues ballon que j'ai ! finalement tant mieux

[Alban42800]

...Après avoir vu ton marcheur à Fana'Briques, je me suis dit que ce serait un bon exercice d'essayer d'en faire un avec l'objectif de le piloter avec les fonctions PFS. L'idée est d'en faire un qui puisse changer de direction. J'ai donc pensé à un marcheur constitué en fait de 2 marcheurs indépendants (un gauche et un droit) séparés par une certaine distance et reliés par une barre sur laquelle se trouverai le boitier à piles. La direction changerait eu jouant sur la vitesse d'un des marcheurs relativement à l'autre.
Mais avant de me lancer dans le projet, j'aimerai te soumettre quelques questions pour les jours à venir pour ne pas explorer des voies que tu aurais déjà exploré et menant à des impasses.
Pour chaque marcheur, j'aimerai utiliser le principe de la roue centrale (et non pas double comme dans ton marcheur parce que j'ai pas beaucoup d'engrenages de 40) avec 6 pattes comme sur la video http://www.youtube.com/watch?v=CufN43By79s. Qu'en penses-tu ? Ce qui me tracasse c'est le faible écartement des pattes au niveau du sol par moment et donc la tendance qu'aurait le marcheur à se renverser.
Une autre possibilité est un marcheur à 4 pattes comme pour ce "bicycle" http://www.youtube.com/watch?v=CufN43By79s mais je ne pense pas qu'il soit assez stable. Mais je vais commencer par lui pour le design des pattes.
...

J'ai vaguement essayé de mettre 2 moteurs à la première version de mon marcheur : un moteur NXT à chaque extrémité pilotant 8 pattes.
Cela n'a pas fonctionné car si toutes les pattes ne sont pas parfaitement synchronisées le marcheur chute ou a trop de variation verticale et le moteur n'a pas assez de couple pour le relever. Les moteurs NXT sont comme des XL mais la réduction est un peu meilleure (170 tr/min).

Concernant le choix d'une seule roue d'entraînement je pense que tu auras du mal : Chaque patte va demander plus de place latéralement et risquer de se déformer et en plus, comme tu le dis les pattes seront trop près les unes des autres. Le dernier problème est que déjà dans ma configuration il y a très peu de place pour la colonne vertébrale du robot (2 tenons de largeur). En fait les mouvements des pattes font qu'il reste peu de place pour la châssis.
Essaie plutôt de trouver une configuration d'engrenages avec deux réductions successives 8T/24T.

Tu peux aussi le faire plus petit (voir le site de philo http://www.philohome.com) il sera plus léger et les moteurs peineront moins.

Sinon pour le faire tourner il y a la solution que j'ai pratiqué à l'expo (à la main) : freiner un côté !
Je pensais motoriser un pied vertical de chaque côté qui appuie sur le sol pour freiner, ainsi le mouvement des jambes est inchangé et le robot tourne. Cette pièce avec un caoutchouc m'inspire :
(du set 8257)

Voilà pour l'instant