hello tous,
Pour répondre au dernier post de Thibaud, la conduite différentielle avec un moteur par côté pour une tour et le turntalbe libre me parait difficile, s'il y a des différences de vitesse entre les deux moteurs on va se perdre. Plus dur encore avec les 2 tours les 4 moteurs devront être synchro.
Moi je pensais pour chaque tour : un moteur propulsion XL ou M (avec un diff entre les 2 roues de droite et les 2 roues de gauche) et un moteur NXT pour piloter la turntable.
Le NXT A pilote les 2 moteurs de propulsion et le NXT B pilote les 2 turntables.
Le NXT A est maître et possède des capteurs US pour s'arrêter et s'orienter, il envoie les ordres de changement de direction au NXT B.
Remarque : Une tour seule ne peut pas se diriger.
Le mystérieux NXT
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le proto de rob, c'est pas de la conduite différentiel?
Faut se mettre d'accord, ca change le châssis est le placement des moteurs, et je peux pas regarder ça de prés si je sais pas exactement les contraintes .gif)
Quelqu'un veut t'il faire un petit schéma? |
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Cà réagit, bien… C'est ce que j'ai mal dit et que Thibaud n'a pas assimilé. Mea culpa… Comme je n'ai aucun moteur PFS, j'ai fait avec ce que j'avais sous la main. Mais difficile pour la propulsion. Donc je confirme encore, il vaut mieux des PFS que des servomoteurs NXT. Et dans ce cas on peut en mettre autant que nécessaire. Il y aura bien un maître et un esclave, mais je ne suis pas certain que le maître soit le A (propulsion). A voir… Je confirme, une tour ne peut pas se diriger toute seule, il faut jumeler les 2. Oui pour un moteur NXT qui active la turntable. C'est ce que l'on aperçoit dans ma maquette. Reste à penser autrement le dispositif de rotation.
Oui, chacune des tours ( partie haute) sert de support et de liaison avec la partie centrale. Elles servent aussi à loger les moteurs NXT et les boitiers de piles. Les 2 turntable's ne peuvent pas tourner indépendamment l'une de l'autre; leurs mouvements doivent être coordonnés. Il y a risque de chute. … Eh les gars, vous qui avez du matos PFS, j'aimerais que vous pondiez un petit bidule, juste pour voir!
A+ Roboleo |
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Mille excuses Nico, j'attendais un peu avant de préciser la suite. J'aimerais, comme toi, qu'on valide une fois pour toute les bases du MOC, et que l'on passe à des maquettes (éventuellement provisoires) de manière à localiser les problèmes. Je pensais pour ma part que la chose était acquise. S'il faut être directif, je dirai qu'on en reste à la définition d'Alban. Je précise par ailleurs, qu'une maquette n'est en aucune manière un élément définitif. Et maintenant, allons-y: 2 Tours identiques A et B, comportant chacune 2 éléments: * un socle mobile sur 4 roues (transformable en chenilles éventuellement). Motorisation PFS (minimum 2 moteurs par socle) avec différentiel(s). Base rigide supportant des charges lourdes. Mobilité réalisée à l'aide d'une Turntable. * une structure "Tour" reposant sur le socle par l'intermédiaire de la Turntable. Equipée d'un NXT et d'un servomoteur NXT pour commander la direction. La tour A avec son NXT qui commande tous les moteurs PFS La tour B avec son NXT qui commande les 2 servomoteurs pour la direction des 2 socles. Détection d'obstacle par capteur à ultrasons et synchronisation de la mobilité des 2 socles par bluetooth et programmation. (éventuellement, démarrage par activation d'un capteur sonore). Module central Raccordé aux 2 Tours, l'ensemble faisant office de portique. Module "outil" pour l'instant un bras articulé muni d'un dispositif de saisie. Piloté par NXT et programmable. Caractéristiques à définir. Le portique doit pouvoir se déplacer dans le sens rectiligne ou transversal. On rectifiera ce programme en cours de route, si nécessaire… On commencera par la conception/réalisation du socle mobile et de la "Tour". On reliera en suite les 2 Tours complètes par un élément fictif de liaison pour vérifier le bon fonctionnement On aura déjà réfléchi sur le bras articulé Puis, conception/réalisation du bras articulé Et, pour terminer, Montage du module central, vérification de la cohérence globale et essais de bon fonctionnement Programmation et essais Distribution des tâches: Qui prend quoi? Ici, la liste des volontaires: ……… A+ Roboleo |
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Bon ça se précise trés bien.
Une dernière question pour le socle avec les roues. il y a t'il une direction? ou chaque roues et motrices et sur une structure rigide ? (cad comme un tank mais avec des roues à la place des chenilles). Je pose cette question parce que ça change radicalement entre 2 roues motrices ou 4 roues motrices. Alors? je sais pas trop quoi choisir, vu que dans les deux cas, la direction de l'ensemble est aussi réalisé par les turn table d'articulation (au nombre de deux). dites moi et je me charge de construire les socles de propulsions le plus rigide possible et avec quelque petit plus que je vous détaillerais |
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OUI, il y a une direction. Car je ne vois pas comment faire pivoter un socle rigide sans ficher parterre le portique… (Je sens que je vais faire hurler Thibaud). Le problème est sans doute différent avec des chenilles. A+ Roboleo |
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Il faut je pense partir sur un pilotage type tank(ce que j'appel conduite différentiel) et non pas directionnel comme sur une voiture. Si on utilise une turntable pour servir de pivot la conduite type voiture n'est pas possible... si tu veux utiliser une conduite type voiture , ce n'est pas une turntable qui fera le changement de direction.
Je suis pour 2 moteur XL en propulsion (un par coté) et pour un moteur NXT pour faire tourner la turntable (mais la je reste dubitatif quant au mecanisme), il faudrait peut être se servir de ce moteur uniquement comme capteur de rotation pour servir d'asservissement.... A oui 2 chenilles ou 4 roues cela marche pareil , regardes mes sumo sont doté de 4 roues et je n'ai pas de direction..... ils roulent comme des tanks. |
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Non, essaye avec 1kg5 de poids, tu verra que les pneus accroche beaucoup plus que de simple chenille. Ce que je vais faire c'est une conduite différentiel avec deux XL et je vais faire en sorte de crée la chose en disposant les roues en carré pour maximiser le glissement. Et prévoir aussi un système pour passer avec des chenilles (surement un tendeur de chenille ou de simple appuis qui s'enlève). Je fais ça dans la soirée |
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Moi je veux bien prendre la réalisation d'une ou deux tours, je n'ai qu'un NXT mais la seconde tour étant identique elle attendra une rencontre pour s'achever.
Si conduite différentielle, il faut effectivement un capteur de rotation sur la turntable, le moteur du nxt à une résistance trop forte pour jouer ce rôle. Il faut plutôt un vrai capteur et laisser la turntable libre. On peut soit utiliser ceux du mindstorm rcx soit en faire un avec un capteur de lumière. Peut-être que la solution de 4 roues par tour n'est pas bonne, si on pensaient à 2 roues (droite et gauche) + 2 roues jockey ou deux boules (avant et arrière) ? |
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