Les manivelles sur les moteurs sont presque indispensable :
-elles permettent de ramener les moteurs dans une position initiale (si le programme plante ou qu'on doit l'arrêter d'urgence)
-et aussi de mesurer le nombre de tours pour une action (j'ai un petit prog pour le nxt qui compte les degrés des 3 moteurs en même temps).
Si j'ai bien compris on en reste à pas de suspension pour les tour, à cause de la stabilité. OK pour ça :-)
J'ai pas touché aux LEGO depuis au moins 15 jours, sauf pour faire des photos, alors dés que j'ai le temps... en fait faut que je trie un paquet de modèles démontés, puis que je démonte l'exca GBC en faisant des photos et que je trie encore, après seulement je pourrai moccer avec le nxt !
Qui sera sur le projet final : Thibaut, léo, moi, et qui d'autre ? (hors participation aux débats et conception)
Le mystérieux NXT
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On n'est pas très nombreux à travailler sur ce MOC…
4 gars mini serait un bon chiffre. Pour le bras, je trouve cette solution un peu lourde. Vous n'avez pas d'idée plus élégante? L'histoire des manivelles est à voir; elles risquent de gêner la fixation du module. Je réfléchis pour l'instant sur les essieux. Le problème c'est la synchro entre les 2 ensembles quand ils suivent une trajectoire courbe. Il me semble que chaque bloc d'essieux devrait être mû par un moteur fixé sur l'essieu arrière. La direction de l'essieu avant orientable commandé par un moteur fixé sur la tour, elle même posée sur une turn table. Je vais faire un test dès que possible sur 2 ébauches de blocs d'essieux, avec commande par NXT. Le déplacement en crabe, c'est une autre histoire. A+ Roboleo |
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Tu veux dire 1 moteur sur la tour arrière pour la propulsion et un sur la tour avant pour la direction ?
ça me plait moyen. Pour la synchro des moteurs je pensais que le NXT de la tour arrière commanderai les moteurs de propulsion et l'autre NXT les moteurs de la direction. Ca fait des grands fils mais si on utilise des PFS XL il faut de toute manière passer par les rallonges adaptatrices (NXT->9V puis 9V->PFS). |
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Non, 2 moteurs par bloc d'essieux, soit 4 au total. Pour la synchro, c'est çà: un NXT pour la propulsion, un NXT pour la direction. Reliés entre eux par bluetooth (qui est maître? Je penche pour propulsion…). Il faudra sans doute 2 détecteurs d'obstacles, un sur chaque tour agissant sur la propulsion. Tu parles de tour arrière, en fait on n'en sait rien. Je ne pense pas à une circulation en convoi, avec une tête et une queue; elle peuvent très bien rouler en parallèle comme un portique, ou inverser le sens si convoi. A+ Roboleo |
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Votre silence m'a incité à reprendre ce MOC.
Voici une solution concernant le socle moteur et la tour. Pour vérifier le bon fonctionnement j'ai associé au NXT 2 capteurs: le sonore pour déclencher le départ, et l'ultrason pour détecter les obstacles. Cà roule parfaitement et évite les obstacles par contrôle de l'essieu avant associé à l'essieu moteur arrière. A voir sur ma galerie: http://gallery.me.com/roboleo/. L'essieu moteur, ne me satisfait pas: trop flexible compte tenu de la charge. J'aimerais que les spécialistes (Nico?) me pondent un dispositif plus rigide… La tour se démonte facilement; elle est fixée sur le socle par 4 tenons d'accès aisé. Le NXT se démonte lui aussi assez facilement de la tour (fixé de la même manière) pour avoir accès aux piles. La connexion des câbles est commode. Prochaine étape: construction du 2ème socle et vérification du synchronisme de la traction entre les 2 socles (commandé par un seul NXT). Je ne pourrai pas aller plus loin, je n'ai pas assez de pièces. Vos commentaires… A+ Roboleo Dernière édition par roboleo le Sam Déc 27, 2008 3:05 pm, édité 1 fois au total.
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J'essayerais de faire un module avec un capteur ultrason dirigeable dans toutes les directions (pour qu'il puisse regarder dans toutes les directions quoi)
Mais pas tout de suite, j'ai quelques trucs à faire d'abord |
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OK, on garde çà au chaud… Pour l'instant c'est la synchro des moteurs qui me préoccupe. Au fait, si j'ai bien compris, tu l'as eu ton #8527 NXT. A+ Roboleo |
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Lendemain de fête et relecture des posts précédents me font te poser une question Léo. J'avais cru comprendre qu'il faudrait deux tours hors si on fait deux tour identique à la tienne on ne risque pas d'avoir un souci pour tourner?
Il y a eu un moment j'ai entendu parler de chenilles et j'ai pensé conduite différentiel , et après j'ai entendu parler de déplacement en crabe. Je pensais que nous allions nous orienté vers la chose suivante : Chaque tour est doté de 4 roues (ou 2 chenilles) les 4 roues sont motrices et en conduite différentiel Entre la tour et le bloc de propulsion on place une turntable ou un simple pivot Chaque tour est donc autonome Lors de l'assemblage des tours on obtient un module qui peut soit tourner sur place, soit comme une voiture (on fait tourner le bloc avant sur lui même, on le stop puis on fait avancer le tout....) et surtout on peut se déplacer en crabe très facilement... J'espère avoir été clair... |
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jolie début, ca fixe les idées sur les choix technologiques.
Pour ce qui est du châssis, je sais pas si je pourrais refaire quelque chose vu que je n'ai pas le moteur NXT. En revanche pour les défaut j'en voit plusieurs qui peuvent surement t'aider : -les écarts en hauteur : 1 tenon, c'est peu, il faut des distances telles que 3 5 7 etc. -il faut utiliser plus de technic liftarm coudé comme, le 3x3 ou 3x5 ou le triangle 3x5 pour fixer les étages de poutres (toujours distance de 3 tenons). -les barres de direction doivent être traversante : là elle n'attache la direction que par des connecteurs simple, il faut que les barres avec les connecteurs traversent et que celle ci soi reconnecté 3 ou 5 tenons plus haut par des liftarm coudé (3x3 ou 3x5). Pour le reste si le châssis respecte les dimensions en multiple de 3, 5 7 etc et que tu utilises des liftarms pour renforcer, tu devrais avoir une bonne base pour loger le reste .gif) |
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Chacune des tours a une motorisation regroupée sur un NXT- Tour 1 (port B pour Tour 1 et port C pour Tour 2). B et C étant synchro, c'est en principe réglé pour le déplacement (sauf imprévu…) De même pour la direction de chacune des 2 tours, regroupées sur l'autre NXT- Tour 2 (port B pour Tour 1 et port C pour Tour 2). Dito pour la synchro (en inversant le sens de la direction).
Exact… Mais je manque de matériel. Je n'ai pas de chenilles ni assez de différentiels. J'ai fait avec ce que j'ai! Pour le déplacement en crabe, je vérifie d'abord que çà marche… tout bête. On verra après.
4 roues, oui; mais 2 motrices (il me semble). Conduite différentielle, > … je n'ai pas assez de matériel! Pour la turntable ou un simple pivot, il faut synchroniser les 2 Tours. Là, grosse difficulté! Fais un essai, tu verras.
Non, puisque l'une commande le déplacement des 2 Tours, l'autre commande la direction des 2 Tours (avec en plus une liaison bluetooth pour coordonner l'ensemble).
C'est ce qu'il faudrait faire en final… Mais, en attendant, on rame.  J'ai jeté une base de travail. A vous de jouer les gars… A+ Roboleo Edit :
Merci pour tes conseils; ma crainte c'est la trop grande hauteur des Tours. Je vais réétudier la question. |
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J'ai un peu de mal a suivre lol celà me parait un peut compliqué
Je veux dire un moteur pour 2 roues , un moteur gauche et un moteur droit.
Il s'agit d'une question de programmation les tours pourraient être autonome
J'ai toujours pas accès à mes lego donc je peux pas fairede test.... je pense en l'air |
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olalal je comprends pas.
Il y a 4 roues dont 2 motrices 2 directrices, le tout monté sur une pivot. Le système est doublé donc si les deux liaison pivots sont actionnées comme il faut, le véhicule se déplace en crabe. C''est juste? Et en fonctionnement normal, est ce que les deux liaisons pivot braque en sens inverse pour tourner dans un mouchoir de poche? derniéere question : j'avais cru comprendre que le moteur de la propulsion était un PFS XL? on reste sur cette idée. Et le moteur de la direction, il est dans la tourelle ou en dehors? Merci de répondre, j'ai du mal à tout suivre, il n'y a pas un tableau récapitulatif ou un schéma qui pourrait être fait pour bien fixer les idées? |
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Dans mon idée la tour se decompose en 2 parties :
La premiere est celle de propulsion/direction avec 2 moteur PF pour la conduite différentiel, on peut ainsi mettre aisement soit des chenilles, soit des roues La seconde partie est la partie hautes qui sert de porte outils et de liaison avec la partie centrale et l'autre tour les deux parties sont lié par une turntable qui est libre de son mouvement. Une fois les deux tour assemblées ensemble les parties motrice peuvent toujours agir indépendemment c'est à dire que l'on peut faire tourner sur place une seule des deux motrices afin de faire changer de direction l'ensemble |
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