Self balancing programmation #51515

[Sifflotte]

Salut.
J'étais passé à côté de ton édit.
Pas moyen d'ouvrir ton fichier.

Je corrige de suite , et en effet, virgule et point c'est pas pareil.
Mon bidule tient en équilibre à 86, j'en ai fait mon erreur.(c'est cheloud de dire ça)
Ya du (beaucoup) mieux, mais c'est pas encore ça.

To be continued

[Zebulon]

Quelle version du logiciel LEGO utilises-tu ? Sur PC, tablette ? Moi j'ai la version 10.2.0 sur PC.

[Sifflotte]

La même version 10.2.0 sur tablette Samsung.

[Zebulon]

Probablement que l'extension du fichier n'est pas liée à l'appli... à défaut je t'ai fait des copies d'écran bien zoomées surtout la deuxième qui détaille la boucle et ses calculs. https://we.tl/t-alqtiMMAok

Il faut faire bien attention à l'imbrication des briques + et * sinon la priorité des calculs ne sera pas respectée.

Sinon renvoie moi ton programme comme tu l'as fait la première fois via le cloud et je le regarderai avant que le lien n'expire cette fois-ce, promis.

[Sifflotte]

OK.
A première vue, mon programme est le même.
Je regarde tout ça de plus près dans le week-end à tête reposé.

[Sifflotte]

C'est vraiment pas fiable putain...
Le hub me donne tous les angles d'inclinaison à 0.

Ça marchait hier soir....

En ouvrant un nouveau projet, le hub fonctionne de nouveau...

Autant les briques et beams sont de qualité, autant la partie électrique/ programmation est une catastrophe...

[Zebulon]

Bon bon bon. Je me suis bougé un peu ce soir après avoir mis ma fille au dodo et j'ai enfin monté Balanc3r ! Tadaaaa ! Ca faisait plusieurs années que mon kit EV3 roupillait au sous-sol et enfin tu m'as motivé pour le faire.

Ben franchement j'ai failli pleurer quand le truc s'est barré en c...es et a affiché ERROR au premier essai.

J'avais lu que le capteur gyro Lego était un peu daubique mais je me suis dit noooon mes rêves partent en fumée.

Côté programme pas de souci car j'ai la chance de ne pas devoir le recopier, il est dispo en téléchargement et se charge sans problème.

Le souci (et je pense que tu peux avoir le même) c'est le démarrage de la chose. Pourtant BUZ nous a prévenu entre les lignes. S'il n'est pas quasi parfaitement en équilibre au moment où le programme prend la main, l'algorithme trop simpliste n'arrive pas à le récupérer et il part aux choux. A la quatrième tentative de lancement j'ai réussi. Je n'ai pas de support comme pour le tiens. Je dois appuyer sur le bouton de lancement du programme, un bip, je dois trouver l'équilibre quasi-parfait en à peine 2 secondes, deux bips et sauve qui peut si je ne lâche pas l'engin en équilibre c'est foutu.

Une fois en équilibre il y reste longtemps, très longtemps.

Voici une petite vidéo.

Donc le capteur gyro n'est pas fameux c'est sûr, parfois il affiche des valeurs complètement délirantes dans la console, il faut effectivement rebooter le hub donc bof bof un peu déçu. Mais quand les planètes s'alignent c'est quand même jouissif de voir ce truc tenir debout.

[Sifflotte]

Tu viens de me mettre le coup de grâce là.

Content d'avoir pu te motiver à construire ce bot.

Une fois mes larmes séchées, je m'y remet.

Édit 1> j'ai voulu le tester en mode autonome, sans l'application ouverte..... Le truc part à pleine balle....
Édit 2> avec application ouverte, le truc part à pleine balle, valeurs d'angle 0.
> arrêt du programme, lancement du programme, tout rentre dans l'ordre.

[Zebulon]

Argh le miens me fait ça aussi des fois. Le "lancement" est critique. Tu fais comme dans la vidéo avec le support ? Je pense qu'il faut une certaine dextérité pour le retirer vivement au bon moment mais sans "bousculer" le robot. Franchement je suis le premier surpris que ce soit si susceptible...

Tout paraît si simple quand on voit les autres faire. Imagine le premier gars qui s'est lancé à construire un tel robot. Il a fallu y croire pour trouver les bonnes valeurs des coefficients et voir le truc se ramasser à chaque essai. Sans compter sur le fonctionnement approximatif de ce capteur, le sol pas parfaitement plan, etc.

Ce serait bien si quelqu'un d'autre avec le kit 51515 faisait aussi l'essai pour comparer.

[Sifflotte]

Je n'utilise pas de support.

Je suis avec des 56×26 , c'est mieux qu'avec les roues de moto de mon enfance.
Le truc tient bien quelques secondes, puis j ai ensuite l'impression qu'il y a une sorte de latence qui déséquilibre le bot. Une fois partit, impossible pour lui de revenir à l'équilibre.

En écrivant ces lignes, le hub c'est déconnecté de l'app, normal... j'ai voulu y revenir pour changer des valeurs....
Mon truc est planté. Même en rebootant et avec un nouveau projet, valeurs d'angle = 0.

[Zebulon]

Très susceptible en effet. Si les roues ne sont pas les mêmes que dans la vidéo il faut sans doute adapter des paramètres.

Y aurait-il une mise à jour du firmware du hub disponible ?

[Sifflotte]

Je sais que le diamètre des roues à une incidence, mais très honnêtement, c'est pas flagrant.
Parce que c'est toujours pareil, avec grandes ou petites roues (avec des valeurs, que je pense adaptées), une fois les 2 secondes de miracle, il bascule légèrement, les moteurs commencent à corriger mais pas immédiatement, ce qui fait que le bot prend trop d'angle et là les moteurs s'emballent.

[Zebulon]

Là je t'avoue que je ne sais pas trop comment t'aider. On peut toujours imaginer qu'il y ait un défaut sur la puce accéléromètre mais ce serait pas de bol quand même. Essaie de voir si une màj du firmware est disponible.

Le hub du 51515 fonctionne sur piles ou batteries ? Il faut impérativement des piles neuves ou une batterie chargée à bloc pour ce type d'expérience très limite.

[BUZ]

je viens de passer quelques minutes sur le sujet. (2 pour le montage, 5 pour copier le programme du site web dans le premier message et 15 pour ajuster des trucs...)

voici mes observations :
*le robot n'est pas stable naturellement, donc il va forcément avoir une préférence pour aller vers le point de déséquilibre
*pour une raison inconnue, le HUB ne me renvoi la valeur du roulis qu'avec un nombre entier ... donc c'est pas super précis
*Mon programme/hub, ne me remonte aucune information si j'utilise une variable du nom de "Error" (la valeur reste à Zero)
Du coup, une partie du programme fonctionne bien, mais pas l'autre ...

J'ai fait une modif perso, en limitant à +/-20 les valeurs calculées par "Integral" et "derivative", afin de ne pas "emballer" le système (probablement ton problème Zebulon).
Si on ne le fait pas, tu vas avoir une accumulation de l'erreur "I" et du coup, même en basculent complètement de l'autre coté, le robot va prendre beaucoup de temps pour corriger...
si tu bornes, quand tu attrapes le robot et que tu le reposes environ droit, il doit mettre quelques instants à restabiliser le système.

j'ai également sortie l'acquisition du "ROLL" vers une variable, afin de monitorer plus facilement l'angle.

en fonction des tests, j'arrive à avoir un truc plus ou moins stable (il tombe pas dans les 10 première secondes).
je ne sais pas si je dois m'attendre à mieux

[Zebulon]

Merci BUZ d'avoir passé du temps à tester. De part mes essais la version EV3 est sur le fil mais s'en sort assez bien finalement (voir ma vidéo d'une minute mais je l'ai laissé tourner plus longtemps). De ce que j'ai vu dans la vidéo "australienne" c'est que la version 51515 est encore plus sur le fil et plus saccadée dans ses corrections.

Le programme EV3 semble un peu plus complexe. Je vais le décortiquer et l'écrire en pseudo langage pour comparer les calculs et les éventuels tests pour borner les valeurs.