Direction à crémaillère pour bolide rapide

[pasquentmax]

Bonjour

J'ai un projet de voiture autonome gérée par Ev3 et effectuant un suivi de ligne entre 12 et 15 km/h. Pour cela j'ai besoin de faire une direction stable, avec un retour au centre fiable et actionnée par un moteur .

Avez vous les instructions de construction d'une telle direction ou un lien à me transmettre? je cherche une construction simple et robuste. A noter que les roues ne sont pas motrices.

Merci !

[TechToth]

Bonsoir,
je dis peut-être une bêtise mais pourquoi ne pas utiliser un servomoteur ? C'est LE moteur utilisé actuellement pour contrôler une direction de par son retour à la position neutre.

[Muuss]

Des idées... :
- mécanique : ta direction est centrée mécaniquement, soit d'elle même de part sa géométrie (mais faudra que le sol sur lequel tu roules soit super lisse), soit par un mécanisme X/Y qu'il va falloir imaginer. Donc tu fais tourner et quand t'as finit de tourner, tu relâches le moteur, ça revient au centre tout seul.
- super simple : tu pars de 0 c'est à dire le centre, et tu fais tourner le moteur EV3 de la direction de n tours ou n angle dans un sens et d'autant dans l'autre sens pour revenir au centre... mais c'est pas super précis et tu finiras par avoir de l'écart
- moins simple : tu mets un capteur de contact au centre, et quand il est activé, c'est que ta direction est centrée. Par contre, je ne suis pas sur que cela soit une méthode super précise, mais ça peut marcher. j'avais fait un truc comme ça en mettant en contact 2 rotules, une sur le capteur et une sur le mécanisme en mouvement, ça réduit la zone de frottement, mais fut pas rèver, ça sera jamais ultra précis.
- complexe : il faut positionner un capteur de mesure quelque part qui te permet de vérifier quel écart il y a entre ta position et le centre. Dans ce cas, tu peux regarder vers les algorithmes PID pour calculer la vitesse du moteur, c'est pas très compliqué. Pour le capteur, à voir selon la place, ou l'assemblage. le gyro c'est le mieux je pense parce qu'il permet de calculer les angles au degré prêt. Tu peux utiliser un moteur aussi comme capteur pour mémoire, mais ça fait des frottements... sur cette vidéo youtube, le petit génie utilise un gyro pour rouler droit, j'ai pas regardé la vidéo en détail, il utilise pas un algo PID vue la simplicité de son programme, et ça marche : https://www.youtube.com/watch?v=qPE4YNsTad4

[Muuss]

Des idées... :
- mécanique : ta direction est centrée mécaniquement, soit d'elle même de part sa géométrie (mais faudra que le sol sur lequel tu roules soit super lisse), soit par un mécanisme X/Y qu'il va falloir imaginer. Donc tu fais tourner et quand t'as finit de tourner, tu relâches le moteur, ça revient au centre tout seul.
- super simple : tu pars de 0 c'est à dire le centre, et tu fais tourner le moteur EV3 de la direction de n tours ou n angle dans un sens et d'autant dans l'autre sens pour revenir au centre... mais c'est pas super précis et tu finiras par avoir de l'écart
- moins simple : tu mets un capteur de contact au centre, et quand il est activé, c'est que ta direction est centrée. Par contre, je ne suis pas sur que cela soit une méthode super précise, mais ça peut marcher. j'avais fait un truc comme ça en mettant en contact 2 rotules, une sur le capteur et une sur le mécanisme en mouvement, ça réduit la zone de frottement, mais fut pas rèver, ça sera jamais ultra précis.
- complexe : il faut positionner un capteur de mesure quelque part qui te permet de vérifier quel écart il y a entre ta position et le centre. Dans ce cas, tu peux regarder vers les algorithmes PID pour calculer la vitesse du moteur, c'est pas très compliqué. Pour le capteur, à voir selon la place, ou l'assemblage. le gyro c'est le mieux je pense parce qu'il permet de calculer les angles au degré prêt. Tu peux utiliser un moteur aussi comme capteur pour mémoire, mais ça fait des frottements... sur cette vidéo youtube, le petit génie utilise un gyro pour rouler droit, j'ai pas regardé la vidéo en détail, il utilise pas un algo PID vue la simplicité de son programme, et ça marche : https://www.youtube.com/watch?v=qPE4YNsTad4

Un truc con aussi, c'est le servo moteur au dessus qui m'y fait penser. Tu mets un moteur EV3 sur l'axe d'un switch PF, tu branches le servo sur le switch et t'as plus qu'à actionner le switch avec le moteur EV3, le servo se chargera de ramener ta direction au centre. Certes, ça fait une battery box en plus... mais c'est une idée