Mon robot 6 axes

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Bonjour à tous,

voila le moment de vous dévoiler l'avancement de mon projet de robot 6 axes, après diverses tentatives de modélisations, de longues heures de réflexions j'ai fini ma première version,initialement je voulais 4 axes j'ai décidé de pousser à 6 et faire un truc abouti.

Je vous la présente ici car je l'ai défini et monté à partir de mes sets, ne possédant tout les moteurs et éléments, je vous propose la version LDD réalisé à partir de mes essais de montages réeelles.

Mon cahier des charges du départ:
- Echelle plutôt réduite ( intégration des moteurs Ev3).
-structure simple et légère, clair mais rigide (pas de craquement, de vrille de structure, solide et fonctionnelle).
-6 axes motorisé et automatisable
-une pince ou préhenseur automatique.

J'ai donc monté mon robot axe par axe testant les mouvements au fur et à mesure(axe mobilisé seul puis combiné avec l'axe précédent). Je n'ai pu tester les 6 axes ensembles ne disposant que de 3 moteurs sur 6 nécessaires (3 gros ev3 et 3 moyen ev3).Et il me manque 1 brique ev3 pour le contrôle de 6 moteurs.

Pour l'instant mes objectifs semble atteint, voila ce que ça donne : (j'ai modélisé mon modèle réelle)

le robot entier



la base/ axe 1:



Le bras principale(axes 2,3 et 4)



A savoir que c'est la V1, il me reste:
-Définir si j'habille ou pas la structure. (panel?,...)
-la couleur, parti sur du jaune type robot fanuc, n'étant pas dans la reproduction au final je me pose la question pour du bleu ( dispo pièce??) ou un mélange light grey et dark grey, je pense tester avec LDD prochainement.
-La pince ou le préhenseur sont à définir ainsi que le mode de'actionnement (7ème moteur?) , du pneumatique , un système mécanique??
- commander l'inventaire complet ( 2 set ev3, pièces,...) et monter la version pour expo...
- commander des câbles de 50 cm à 1 m (mesure à confirmer)
-réaliser l'optimisation, définir l'application définitive et son cycle, programmer

Bref encore pas mal d'heures à prendre du plaisir

Dès que je peux je prend des photos digne de ce nom du modèle d'essai ( manque des moteurs) et ouvre le topic moc dédié...

A vos commentaires, réflexions, propositions tant que c'est constructif je prend...
Pour ceux qui le souhaite je peux vous passer le fichier LDD par mp...

[Nico71]

Le moteur de levage principal n'arrivera pas à lever l'ensemble, surtout avec une prise 8t sur la turntable. Même en démultipliant plus c'est les supports qui vont lâché. Je pense qu'il vaut mieux que tu passes sur un vérins mécanique ou un treuil sur cette axe là.

Ensuite, il faudra prendre les pièces et construire car d'emblée ça me semble peu rigide du tout.

Il faudrait construire la chose avec un balancier, souvent le moteur ou la battery box, pour que ton modèle soit équilibrer et que chaque axe de requiert que le couple pour le faire bouger, mais sans effet de poids. En lego tu ne peux pas faire des robots comme on peut voir en réel genre kuka ou staubli. Il faut penser différemment car on est limité en résistance des pièces et couple de moteur.

[tidref]

Le moteur de levage principal n'arrivera pas à lever l'ensemble, surtout avec une prise 8t sur la turntable. Même en démultipliant plus c'est les supports qui vont lâché. Je pense qu'il vaut mieux que tu passes sur un vérins mécanique ou un treuil sur cette axe là.

Je note et vérifierais quand je pourrais monter tous les moteurs et axes ensemble. Je vais tacher de réfléchir à une soluce pour palier si ça ne lève pas...Sur mes essai 2 axe par 2 axes ça levait. A voir dans le temps et surtout avec les 6 moteurs montés...

Concernant la rigidité, ça tient!! mais l'aspect habillage ou structure nu définira dans quel sens je vais renforcer mon ossature ( renforcement déja prévu dans mes plans.

Je rappel que c'est ma V1, l'esquisse du projet final alors merci déja Nico de ses premières remarques, je note et ferais le bilan afin de finaliser mon projet...

[Nico86]

Pour la première articulation c'est clair que ça ne tiendra pas. J'ai un gros doute sur la seconde également, surtout si il y a un objet dans la pince.
Un vérin mécanique peut résoudre une partie du problème, mais tu auras alors un faible débattement du bras concerné. Sauf à mettre l'extrémité de la vis proche du centre de l'articulation du bras, mais tu limiteras la capacité de levage.

Une solution que l'on voit sur certains gros robots industriels, c'est de mettre un contrepoids:



Il limitera aussi la rotation de chaque articulation, mais moins qu'un vérin. Et si tu le dimensionnes bien pour qu'il compense le poids du bras, ton moteur n'aura plus qu'à lever approximativement le poids de la charge.

Au-delà de la partie mécanique, je suivrai avec attention la partie programmation de l'EV3. C'est pour moi le vrai challenge de ce type de robot, plus que la partie mécanique. Si ton robot à la fin n'est manipulable qu'en actionnant les articulations une par une, par approximations successives, ce sera dommage.

edit: il me semblait avoir déjà fait une remarque analogue il y a quelques mois, je viens de la trouver sur ton autre topic .

[tidref]

je prend note de tes commentaire, je vais regarder comment les intégrer afin d'améliorer... et fiabiliser. J'avais tester un deport de l'axe 2 afin de contrebalancer mais mon essai fut peu concluant. Toutefois je verrais comment optimiser et fiabiliser ce point.

Coté prog je démarre doucement, j'ai une équipe "robot" au taf ou on est équipé de beaucoup de 6 axes (ce qui me permet de mieux les étudier en structure aussi), Je suis en train d'étudier leur logique de programmation afin de transposer sur l'ev3. Ca sera pas simple mais clairement le but est d'obtenir des déplacements fluide et combiné. Je pense m'y mettre un peu plus le temps de pouvoir commander les pièces de la structure...