Je vous présente maintenant le troisième module : Une pelle excavatrice pilotée par le NXT. Elle m'a pris 4 bonnes heures soit uen bonne semaine.
C'est une pelle sur roues (de 8421) doublées et bloquées, super frustrant car elle ne roule pas, c'est un modèle statique bien stable. La cage est fixée au châssis de la pelle car sa position est importante.
Un moteur est utilisé pour la la turnable , un autre pour lever l'avant bras et le troisième pour actionner le godet.
Je vous laisse regarder la vidéo, c'est mon premier essai du module, premier jet mécanique, premier programme et je suis super content car il marche
Bon, il reste du chemin avant de le fiabiliser car il y a du jeu...
Voici les photos :
Le godet est actionné par un vérin-crémaillière, j'ai utilisé 4 cardans pour faire redescendre le mouvement au pied de l'avant-bras. Je n'ai pas utilisé le système de mouvement bras/godet combiné de l'exca 8294 car le mouvement du bras n'est pas approprié pour aller chercher les balles dans un trou. Le mouvement du godet est suffisant et prend déjà beaucoup de place. Sur la vidéo la cage à balles fait déjà 15 studs de long par 11 de large et quand la pelle prend les balles elle occupe presque tout cet espace : il faudra que j'agrandisse la cage car les balles arriveront en permanence.
L'avant bras est aussi actionné par un vérin-crémaillière avec une 8T en prise directe sur le moteur.
Les moteurs NXT sont équipés de capteurs de rotation et d'une forte réduction : 170 tr/min soit un peu plus lent que les XL pour le même moteur électrique.
La tourelle est actionné par sa couronne intérieure avec une 8T en prise directe sur le moteur. Cela arrange bien le placement du moteur mais c'est une erreur car le couple demandé est trop important pour avoir de la précision, je vais peut-être refaire toute la partie tournante à cause de ça...
La turnable apporte beaucoup de frottements car je ne l'ai pas assisté d'un support supplémentaire et en plus mon modèle se plie sous le poid du NXT et du bras.Le programme est très simple et n'utilise aucun capteur, seulement une suite de commandes des moteurs. Le NXT permet de visualiser les angles des moteurs, j'ai donc affiché les angles et actionné les moteurs à la main afin de mesurer chaque mouvement.
J'ai ajouté un capteur de contact car il y a beaucoup de jeu dans le mouvement de la tourelle, je ne pourrai pas plonger le godet dans la cage sans un repère.
Une grosse partie de la mise au point se fait sur la cage à balles car c'est à cet endroit que des balles peuvent se perdre, c'est souvent le point critique d'un module.
Voilà, je me tate à refaire la tourelle, d'autant que la position du bras et de la cabine ne sont pas réalistes et que l'ensemble manque de rigidité.
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