Mars rovers

[Julien412]

C'est vraiment classe !
Par contre, je suis le seul à être choqué par les axes qui semblent souffrir ?

[oracid]

Ça me semble faisable.
En le plaçant bas, il ne devrait pas y avoir besoin de beaucoup déplacer le contrepoids pour avoir une rotation facilement contrôlable. Une simple crémaillère devrait suffire.

Oui, tu as bien compris.
Mais je pense que Anio parle d'un mouvement de godille pour faire avancer la sphère et non pas pour son orientation.

[YodaSoftware]

Comme tu dis, l'inertie le rendrait très difficile à contrôler.
Je pense qu'il ne faut l'utiliser que pour la direction et rester sur un simple moteur pour avancer/reculer.

[oracid]

C'est vraiment classe !
Par contre, je suis le seul à être choqué par les axes qui semblent souffrir ?

Merci.
Oui, les axes souffrent énormément, mais en silence ...
Plus sérieusement, comme je l'expliquais précédemment, je n'ai pas vraiment d'état d'âme au sujet des pièces Legos, je ne suis pas collectionneur.
En fait, je n'achète pas de set, (sauf l'EV3). J'achète des pièces par centaines sur BrickLink, comme on va faire son marché de clous, de vis et d'écrous à Leroy-Merlin ou Castorama.
Ce qui ne m'empêche pas d'être un fan de Lego et de trouver le système Lego absolument génial et cela depuis plus de 40 ans.
Tiens, entre parenthèses, je me demande si je ne suis pas le doyen du site ?

Comme tu dis, l'inertie le rendrait très difficile à contrôler.
Je pense qu'il ne faut l'utiliser que pour la direction et rester sur un simple moteur pour avancer/reculer.

C'est exactement ce que je voudrais faire.
Mais bon, je vais un peu me calmer car là je suis un peu hors budgets ...

[YodaSoftware]

ne m'en parles pas, j'ai carrément explosé le miens ces derniers mois
ma banque m'a appelée en fin de semaine pour prendre RdV avec ma conseillère.
mes comptes sont suffisamment approvisionnés, mais elle s'inquiète des grosses dépenses dernièrement

[Tcdovdi14]

Un système de crémaillère est envisageable pour le déplacement du contrepoids

[oracid]

Un système de crémaillère est envisageable pour le déplacement du contrepoids

C'est une possibilité, en effet.
On peut imaginer une crémaillère sur une portion du portique avec le contrepoids qui glisserait de gauche à droite.
Ou les bras du contrepoids pourvus chacun d'une crémaillère ou d'une vis sans fin pour les rendre de taille inégale.
Ou, le contrepoids suspendu à l'axe d'un servo (un peu lourd, là).
Bref, les solutions sont multiples.
Mais il ne faut pas perdre de vue que ce robot a pour vocation d'aller sur Mars.
En conséquence, c'est pour cette raison que j'ai fait une "sphère", il peut se retrouver la tête en bas, les pieds en l'air, tout en étant très secoué après avoir chuté dans un ravin.

[oracid]

Et bien, en définitive, j'abandonne ce projet.
La raison est que la structure est trop molle. Si le portique n'est pas assez lourd, c'est lui qui tourne, façon moulin à vent.
Mais si j'alourdi le portique, alors la structure s'affaisse et fait une plat qui nécessite un couple plus important pour démarrer. Bref, je tourne en rond.
Ce type de structure nécessite des éléments d'assemblage très rigide.

Comme je le dis toujours, savoir ce qu'il ne faut pas faire, c'est se rapprocher de la solution.
Et puis, au final, même si cela doit blesser ma modestie, je trouve que d'un point de vue artistique, elles ne sont pas si mal mes sphères.

[Nico71]

Si cela peut t'aider :



Bien que le concept soi un peu différent

[oracid]

Si cela peut t'aider :
Bien que le concept soi un peu différent

Je te remercie, mais j'ai proposé cette vidéo un peu plus haut sur ce fil.

[oracid]

Bien que j'ai abandonné ce projet, je tenais à vous montrer jusqu'où j'avais été dans ma solution du portique qui devait faire avancer la sphère et surtout sur l'idée de la crémaillère, dont on avait parlé. Ici, c'est la version PFS.
Cette crémaillère avait pour fonction de déplacer le chariot mobile qui supportait les piles où l'EV3. Ce chariot, en se déplaçant à gauche ou à droite, déplaçait le centre de gravité et devait faire tourner la sphère à gauche ou à droite.

J'ai utilisé des crémaillère "apocryphes" modélisées par Efferman car Lego ne fait pas ce type de crémaillère en studless, alors qu'il en faisait en studfull , ici :http://www.shapeways.com/product/4QE5P2AC9/gear-rack-beam-4l?optionId=41744256&li=ostatus

Merci d'avance pour vos remarques.

[Alala]

Quel dommage d'abandonner le projet!

Peut-être faut-il revoir ce concept de portique? En effet, présenté de cette manière , tout le poids de la structure du portique se retrouve centré, et donc inutile pour l'effet de levier.
Serait-il possible de concevoir plutôt un portique en triangle isocèle déformable orienté vers le bas?? J'essaie de m'expliquer: l'axe droite-gauche qui actuellement est lourd serait remplacé par une structure beaucoup plus légère qui aurait simplement pour rôle de maintenir l'écart du "diamètre" de la "boule". Les moteurs xl ne peuvent pas être déplacés, donc ils restent aux extrémités.

Ensuite, de chaque côté descend une barre, chacune se rejoignant vers le bas, au milieu. là tu caserais le pack de batterie et un système a crémaillère, ou autre chose, qui permette de modifier la longueur de ces deux barres, déformer le triangle vers la droite ou la gauche, et ainsi modifier le point d'équilibre. Du coup, un maximum du poids de la structure serait utile pour l'effet de balancier.

Qu'en pensez-vous?

[oracid]

Quel dommage d'abandonner le projet!
Peut-être faut-il revoir ce concept de portique? En effet, présenté de cette manière , tout le poids de la structure du portique se retrouve centré, et donc inutile pour l'effet de levier.
Serait-il possible de concevoir plutôt un portique en triangle isocèle déformable orienté vers le bas?? J'essaie de m'expliquer: l'axe droite-gauche qui actuellement est lourd serait remplacé par une structure beaucoup plus légère qui aurait simplement pour rôle de maintenir l'écart du "diamètre" de la "boule". Les moteurs xl ne peuvent pas être déplacés, donc ils restent aux extrémités.
Ensuite, de chaque côté descend une barre, chacune se rejoignant vers le bas, au milieu. là tu caserais le pack de batterie et un système a crémaillère, ou autre chose, qui permette de modifier la longueur de ces deux barres, déformer le triangle vers la droite ou la gauche, et ainsi modifier le point d'équilibre. Du coup, un maximum du poids de la structure serait utile pour l'effet de balancier.
Qu'en pensez-vous?

Tes remarques sont très pertinentes et l'idée du triangle déformable est intéressante.
C'est tout à fait possible, je l'avais également envisagé, dans ce cas, il n'est pas nécessaire d'utiliser un mécanisme à crémaillère.
En fait, il ne s'agit pas d'un triangle, intuitivement je pense que tu fais référence à un mécanisme du type d'une lampe d'architecte qui malgré sa déformation garde le plan du spot.
Un simple moteur sur un axe permet de modifier la structure. D'ailleurs, j'ai déjà envisagé ce type de mécanisme pour un robot à 4 pattes.



Sur la dernière photo, le bloc pile ou l'EV3 ne sont pas présent, mais comme tu peux le voir sur les premières photos de ce fil le bloc est effectivement très bas.
Comme je l'expliquais, un problème se pose. Lorsque le portique est léger, c'est lui qui tourne et non pas la sphère.
Alors, on se dit qu'il suffit d'alourdir le portique pour que la sphère démarre. Mais en alourdissent le portique, la base de la sphère s'écrase et fait un plat car la structure est trop molle.
On tourne en rond.
Je pense que ce type de structure peut fonctionner avec une sphère à double parois, gonflable .... et transparente pour le fun.
Avec une pression suffisante, la structure serait assez rigide tout en étant légère.
J'ai quelques idées sur le sujet, mais il faut que cela murisse un peu.
Merci pour tes remarques.

[YodaSoftware]

as tu envisagé 2 sphères, de tailles différentes, imbriquées et reliées l'une à l'autre pour offrir une certaine rigidité ?

[oracid]

as tu envisagé 2 sphères, de tailles différentes, imbriquées et reliées l'une à l'autre pour offrir une certaine rigidité ?

Intéressant.