Mars rovers

[oracid]

Je me suis décidé à vous montrer les robots sur lesquels je travaille, ceci afin de participer activement au forum, même si ces deux robots ne fonctionnent pas actuellement. Pour cette raison, je n'ai pas fait de vidéos.

Le premier, LEGO - Mars Ball Rover, est une structure du type ballon de football d'environ 50 cm de diamètre.
Ce type de sphère a un roulement très désordonné dû au manque de symétrie de la structure et à la structure plane de chaque hexagone qu'il est difficile de franchir par roulement.
Je vais abandonné cette structure pour une sphère de type mappemonde, avec longitude et latitude.
Vous remarquerez l'axe de section 3x3 qui m'a donné beaucoup de mal et qui au final est assez simple.
Avec ce prototype en PFS, ce n'est pas la sphère qui tourne mais le portique, façon moulin à vent, j'ai donc dû lester le portique.
Avec un EV3, le portique est tout juste assez lourd.

Le deuxième robot, LEGO - Mars 2 Wheels Rover, est une structure de type deux roues de 48 cm environ. Là, vous le voyez dans sa version EV3.
Il ne fonctionne pas non plus. Manque de puissance. Les chaines ripent sur les roues dentées. J'envisage de mettre 2 gros servos par roues, mais pas facile à mettre en œuvre.

Chaque robot pèse moins de 1,2 kg ce qui, à mon avis, est pas mal.

Je suis loin, très loin, d'avoir les compétences en Lego que j'ai vu sur ce forum et donc, je vous remercie par avance pour vos remarques, vos critiques et peut-être, je l'espère, vos solutions.

[Tcdovdi14]

Bonjour,

Le principe est bien mais... pas la pratique !

Une petite remarque, tu tord tes axes !!

L'EV3 est lourd, d'ailleurs, on voit que les roues sont tordus, il faut repenser le projet

Bonne continuation

A+

[Anio]

Ouais ça tord et tout.

Toujours est-il que je trouve que la boule, c'est un concept génial ! Vraiment, c'est inventif, bien barré, donc génial, c'est vraiment le mot qui me vient à l'esprit.

Faudrait voir pour essayer de rajouter des segments (axes) pour "bomber" les sufaces.
Mais plus facile à dire qu'à faire. S'il y a trop d'axes, il y aura trop de résistance, et la boule "explosera" sous la force des axes qui poussent pour ne pas se tordre.

Faire plus grand, ça n'arrange pas vraiment les choses.
Bon, déjà, ça serait un peu délirant en terme de format. Mais faisons fi de cela.

Ca ferait des surfaces plus grandes, donc aussi des plus gros plats, qui devraient à leur tour être pourvus de plus d'axes pour être davantage arrondis.

Bon, pas beaucoup de solution dans mon message. Mais je ne peux néanmoins que t'encourager à persister. Tu tiens un bon concept là...

[nounours94]

Loool, j'adore le premier robot en boule, ball, balle de foot, balon rond ^^.... C'est simplement génial ^^^IL FAUT QUE TU ABOUTISSE CE PROJET...
Je n'en connais aucun autre équivalent!!
l'autre moins rover me plat moins, même si original...

Par contre je ne vois, je ne comprends surtout pas bien comment le robot ball fonctionne, ou fonctionera^^
dans une vrai sphere pleine oui je pourrais comprendre, mais pas là ^^
une petite photo du bras qui est en contact avec la sphere pourrait m'aider là dessus ...
Je comprends vite, mais il faut m'expliquer longtemps et me faire beaucoup de dessins

courage pour ces projets originaux

[oracid]

Une petite remarque, tu tord tes axes !!
L'EV3 est lourd, d'ailleurs, on voit que les roues sont tordus, il faut repenser le projet

Je ne me donne aucun interdit concernant les Legos.
Oui, les axes sont tordus. Si cela était nécessaire, je collerais, poncerais et voir même utiliserais des pièces non Lego.
Effectivement, les axes plient sur le Mars 2 Wheels Rover, car pour passer les turn-tables, j'ai réduis l'axe à 1x2, mais j'ai peut-être une solution, poncer les dents intérieurs des turn-tables, pour faire passer 4 poutres en croix, ce qui équivaut à 2 poutres de 3x1 perpendiculaires. J'ai pas d'autre solution.
Merci pour tes encouragements.

... je trouve que la boule, c'est un concept génial ! Vraiment, c'est inventif, bien barré, donc génial, c'est vraiment le mot qui me vient à l'esprit.

Merci, c'est sympa. Oui, c'est vrai, je réalise que le ballon de foot, je ne l'avais jamais vu.
Pour moi, le vrai défi, c'était de faire des roues de grandes tailles. Et encore, je me suis retenu, au départ, je voulais faire des roues de 1 m de diamètre, puis je me suis raisonné.
Dans les hexagones, il est très facile d'ajouter 3 axes au milieu en étoile. C'est pas le problème, mais ça ne résout rien, je l'ai fait. Un ballons de foot, ce n'est pas symétrique et en roulant, ça part dans tout les sens.

Je pense que je vais me fixer sur la réalisation du Mars 2 Wheels Rover. Pour cela, il me faut résoudre le problème de puissance en utilisant 2 moteurs par roue et le problème du patinage de la chaine qui, je pense, doivent être liées.
Je vous tiens au courant bien sûr.

[oracid]

Loool, j'adore le premier robot en boule, ball, balle de foot, balon rond ^^.... C'est simplement génial ^^^IL FAUT QUE TU ABOUTISSE CE PROJET...
Je n'en connais aucun autre équivalent!!
l'autre moins rover me plat moins, même si original...
Par contre je ne vois, je ne comprends surtout pas bien comment le robot ball fonctionne, ou fonctionera^^
dans une vrai sphere pleine oui je pourrais comprendre, mais pas là ^^
une petite photo du bras qui est en contact avec la sphere pourrait m'aider là dessus ...
Je comprends vite, mais il faut m'expliquer longtemps et me faire beaucoup de dessins
courage pour ces projets originaux

Merci pour tes encouragements, c'est très sympa.
La sphère ou le tambour ont toujours existé depuis très longtemps. Voir les grues du moyen-âge.
L'arbre, ou portique, est fixé à la sphère au moyen de 2 turn-tables. Les moteurs, solidaires du portique font tourner la sphère.
Si le portique n'est pas assez lourd, c'est lui qui tourne, façon moulin à vent. . Le problème, c'est que un robot, ça doit être le plus léger possible.
C'est pour cette raison que je vais plus m'axer sur le 2 roues.
Bien entendu, il faut que les moteurs tournent dans le même sens, sinon gare !
En fait, avec ces 2 projets, j'ai beaucoup appris sur ce qu'il ne faut pas faire ..... mais je ne sais plus quoi faire, je bloque un peu.

[higgins91]

pour la boule il faut mettre le centre de gravité le plus bas possible, donc le moteur au dessus c'est pas une bonne option, il faut le placer en bas et décaler également le portique vers le bas. Plus le poids du portique est excentré de la turntable, plus il lui sera impossible de faire le "moulin à vent"

[PierroLego16]

higgins91, je te conseille de regarder à nouveau la première photo du topic. Tu verras que c'est bien le concept que tu décris qui est utilisé.

[nounours94]

Aaaaaaah que mais bien sûr, suis je bête !! .... Loool, là je comprends bien mieux ^^
Forme ballon de foot, mais seulement un axe de rotation !!! ya des jours je suis bon à manger du foin !!!
En regardant ton projet, Je pensais plus a un système qui puisse aller dans n'importe quel sens .... pour cela que je n'avais pas compris comment t'aller t'en tirer avec tout ces trous ...
je pensais plus a un truc du style homme dans une sphère sur un plan d'eau ou autre...

Pour ta structure de sphère, je pensais il y a dix secondes, à celle des avions bombardiers Vickers type "Wellington" de la deuxième guerre.
structure tubulaire en carré, croisée avec des barres horizontales... de l'ultra costaud... peut être dur à réaliser en lego... sans triche, hein, bien sûr!!!
du coup tu pourras lester un petit peu plus, pour ton centre de gravité, ta structure sphérique supportera mieux le poids

IL est vrai qu'il y a des fois j'aimerais donner un p'ti coup de lime ou autre chose... mais c'pas bien !! Il y a TOUJOURS une solution !!

courage

[oracid]

higgins91, je te conseille de regarder à nouveau la première photo du topic. Tu verras que c'est bien le concept que tu décris qui est utilisé.

Oui, effectivement, j'ai mis le moteur en haut, juste pour la photo.

En regardant ton projet, Je pensais plus a un système qui puisse aller dans n'importe quel sens .... pour cela que je n'avais pas compris comment t'aller t'en tirer avec tout ces trous ...

Tu as raison, ce serait génial et ça existe, mais avec du PFS alors que mon objectif est de le faire avec un EV3. Et donc là, il faut changer d'échelle. Regarde la vidéo.
Une autre solution serait de débrayer un moteur. Peut-être, qu'alors la désynchronisation fera tourner la sphère dans un sens ou dans l'autre. Pas sûr !
Dans cette vidéo, le gars utilise des cadres mobiles, un par moteur, et c'est l'inertie qui fait avancer la sphère. A cette échelle, ce n'est déjà pas facile de maitriser l'engin car il n'y a pas de frein, mais ça ne se voit pas trop.
Mais si on fait plus grand, alors ça part dans tous les sens. En tous cas, avec une sphère genre ballon de foot :

[oracid]

Après l'enthousiasme du début, je sens une certaine déception. La sphère a l'air de recueillir vos suffrages alors que j'imaginais que les grandes roues vous auraient plus intéressé.
Le problème, c'est que la sphère présente quelques inconvénients. Outre qu'elle roule très mal, elle a, vous l'aurez compris, un gros problème pour tourner à gauche ou à droite.
Bien sûr, un système inertiel comme le Rolling Ball-PALLA, voir vidéo plus haut, semble résoudre le problème. A mon avis, il n'en est rien, pas pour un robot.

En fait, j'ai une botte secrète. Je ne voulais pas en parler, mais c'est trop dur de garder un secret. Et je ne voudrais pas rester sur un échec.
De quoi s'agit-il ? Je parle toujours de la sphère là :
- comme vous pouvez le constater sur les photos, voir plus haut, le bloc pile (ou un EV3) est fixé à la poutre, j'appelle cela un portique, par deux bras fixes, pour que le centre de gravité soit le bas possible.
- mon idée est toute simple, il suffit de fixer un EV3 par des bras oscillant de gauche à droite. En asservissant le déport des bras, l'EV3 penchera tantôt à gauche, tantôt à droite.
Ce déport du centre de gravité fera tourner la sphère à gauche ou droite, comme sur une moto.
- cette solution est simple, facile à mettre en œuvre, offre une maitrise de l'orientation du robot, et est beaucoup moins complexe qu'un système inertiel avec des cadres mobiles.

J'espère avoir été clair, mais n'hésitez pas à questionner et merci de me donner votre avis sur ma solution.

[oracid]

Après le ballon de foot, voici le ballon de rugby.
J'ai donc refait une nouvelle sphère. L'objectif était de supprimer les aplats des hexagones du ballon de foot qui bloquaient le roulement et de faire quelque chose de symétrique.
Je pense y être parvenu. Faire une vrai sphère, c'est vraiment difficile. Je me suis laissé guider par l'inspiration du moment et au final, c'est plus large que haut, mais cela me convient assez.
La hauteur est de 52cm et la largeur de 65cm. Cela pèse 500g. J'ai essayé de réduire la largeur, mais je n'y suis pas parvenu, sauf à tronquer les extrémités à plat. On verra.
Seuls, les arceaux verticaux sont en contact avec le sol. Les arceaux horizontaux sont en retraits à l'intérieur de la cage.
De cette manière, la surface de contact avec le sol est minimal, ce qui favorise le roulement.

J'ai fait des photos à l'extérieur sans flash pour éviter les ombres. J'ai utilisé pain.net en suivant le tuto ici, topic947-15.html , c'est génial, merci.

[Anio]

Esthétiquement, encore une fois, j'aime beaucoup.
Encore mieux que la sphère !

Pour le faire rouler, il semble en effet qu'il y ait moins de surfaces plates par rapport au ballon de foot.

A ton avis, un fonctionnement comme celui-ci est-il envisageable :
- faire rouler le ballon sur la tranche centrale, avec un contre poids
- le faire tourner avec un chariot que se déplace d'une extrémité du ballon à l'autre, pour déplacer le centre d'inertie à gauche ou à droite.

En fait, les 2 "pointes" du ballon ne toucheraient jamais le sol.

[YodaSoftware]

Esthétiquement, encore une fois, j'aime beaucoup.
Encore mieux que la sphère !

Pour le faire rouler, il semble en effet qu'il y ait moins de surfaces plates par rapport au ballon de foot.

A ton avis, un fonctionnement comme celui-ci est-il envisageable :
- faire rouler le ballon sur la tranche centrale, avec un contre poids
- le faire tourner avec un chariot que se déplace d'une extrémité du ballon à l'autre, pour déplacer le centre d'inertie à gauche ou à droite.

En fait, les 2 "pointes" du ballon ne toucheraient jamais le sol.

Ça me semble faisable.
En le plaçant bas, il ne devrait pas y avoir besoin de beaucoup déplacer le contrepoids pour avoir une rotation facilement contrôlable. Une simple crémaillère devrait suffire.

[oracid]

Esthétiquement, encore une fois, j'aime beaucoup. Encore mieux que la sphère !

Merci.

Pour le faire rouler, il semble en effet qu'il y ait moins de surfaces plates par rapport au ballon de foot.

Il n'y a absolument aucune surface plate. Même le carré le plus central ne repose que sur une partie de deux cotés parallèles.

A ton avis, un fonctionnement comme celui-ci est-il envisageable :
- faire rouler le ballon sur la tranche centrale, avec un contre poids
- le faire tourner avec un chariot que se déplace d'une extrémité du ballon à l'autre, pour déplacer le centre d'inertie à gauche ou à droite.
En fait, les 2 "pointes" du ballon ne toucheraient jamais le sol.

- Je suppose que par contre poids, tu entends un système inertiel.
Oui, ça marche, mais difficilement manœuvrable. C'est ce qui ce passait quand le portique du 2 roues tournait comme un moulin à vent. Au moment de l'arrêt, le portique se bloquait, mais l'engin lui avançait par la seule force de l'inertie.
- oui, c'est que j'expliquait plus haut. Mon idée était de fixer l'EV3 (ou les piles) sur 2 bras articulés, se balançant de gauche à droite. En asservissant ce balancier avec un servomoteur, on déplacerait le centre de gravité à gauche ou à droite pour tourner. Comme avec une moto.
Par contre, je suppose que ton idée est d'actionner le contrepoids pour générer un mouvement de godille. Cela fonctionnerait, à coup sûr, mais toujours pareil, il s'agit d'un mouvement inertiel, très difficile à contrôler.
Si cela est attractif sur un petit mobile, je pense qu'il en est tout autrement pour un robot qui doit bien maitriser sa direction.
Mais cela peut-être amusant, en effet.