Plotclock, le robot qui écrit l'heure avec un marqueur

[leo593]

Tout d'abord, une vidéo de mon projet (tirée du zap de spi0n)



Après avoir vu ce robot, j'ai eu l'idée de le reproduire en Lego. J'ai d'abord pensé à de la mécanique, puis, voyant que ce serait très compliqué, j'ai pensé au Mindstorm. Par contre, je n'afficherai pas l'heure, mais plutôt un texte prédéfini (comme leo593 qui a dit que j'étais narcissique ? )

Je pense que je mettrai les deux gros moteurs pour commander les bras, et le petit pour faire monter l'ensemble.

Par contre, je crois que je vais avoir un problème. En effet, pour modéliser les lettres et les chiffres, il y a des accélérations et décélérations progressives. Or, le logiciel ne le permet pas.

Je demande donc à des experts Mindstorms, si il y en a, comment faire pour faire accélérer progressivement un moteur.

Les photos du prototype Lego suivront.

[Ian]

Il me semble que tu peux régler la courbe d'accélération des moteurs comme bon te semble dans le programme NXT sur PC...

[BUZ]

Es tu bon en math ?

Si oui =>
Tu décomposes une forme en listes de points.
Chaque point étant une coordonnée X/Y.
Où X et Y peuvent être décomposés en ANGLES sur les moteurs
Un angle est déterminé par la géométrie du bras support
Le tout avec un point d'origine (pour faire simple, mise à "zéro" à la main)


Si non =>
Passes ton chemin


Pour l'accélération, pas besoin.
Si la liste de points est grande, tu n'aura que des petits déplacements, donc l'erreur sera "non perceptible"

[Plastik]

Je rebondi sur ce message car j'ai moi même eu ce genre de problème, avec également un robot parallèle, mais dans mon cas c'était un robot delta.
Suite a ce probleme j'ai un peu mis le projet en standby mais je suis interessé si quelqu'un a une solution, ca pourrait me remotiver.

Tu décomposes une forme en listes de points.

Effectivement c'est une solution qui marche je te l'accorde mais dans mon cas ou je souhaite avoir un mouvement fluide et aussi rapide que le nxt le permet j'ai peur que ca ne fasse pas l'affaire. (jai pas testé donc ca reste un feeling...)

J'aurais plutôt voulu faire un truc dans ce style :

On créer un paramètre "t" qui représente le temps et qui s'incrémente à l'infini via une simple boucle
En parallèle, on asservi (avec un PID?) chacun des moteurs en angle sur un angle cible qui dépend de "t"
par exemple :
angle moteur 1 = k1 x cosinus ( t )
angle moteur 2 = k2 x sinus ( t )

Est-ce que ca vous semble faisable en nxt-G ? si oui comment?

D'avance merci

[leo593]

Je ne comprend pas, j'avais posté un message qui a disparu ... Enfin bon.

Merci pour l'intérêt que vous portez à mon projet

Tu décomposes une forme en listes de points.
Chaque point étant une coordonnée X/Y.

Là, je comprend bien. Par contre, je décompose une seule lettre ou le texte complet (si je veux faire un texte complet) ?

Où X et Y peuvent être décomposés en ANGLES sur les moteurs
Un angle est déterminé par la géométrie du bras support
Le tout avec un point d'origine (pour faire simple, mise à "zéro" à la main)

Par contre, là, je ne comprend pas trop. Je ne vois pas comment transformer des coordonnée de points en angles. Peux-tu m'éclairer ?

Sinon, je me suis documenté sur le robot. Son petit nom : Plotclock. El cliquant sur le lien, vous pouvez voir que le robot peut être reproduit avec une imprimante 3D et une carte Arduino.
Un fichier sketchup est donc disponible. Je compte m'en servir pour reproduire le robot à l'identique. Plus intéressant, un fichier en .ino est lui aussi dispo au téléchargement. Je me demande si je peux "l'implanter" dans le EV3 Si je reproduis le robot à l'identique, ça pourrait être intéressant ...

Pouvez-vous me confirmer ?

[Anio]

Je ne comprend pas, j'avais posté un message qui a disparu ... Enfin bon.

C'est possible.
Le forum a connu un bug aujourd'hui entre 13h30 et 14h.

[leo593]

Ça devait être ça. Merci de l'info

[leo593]

Sinon, pas d'idées ? Surtout sur le langage a utiliser pour coder tout ça ?

[comptesuppr012015]

le langage a utiliser pour coder tout ça ?

Celui que tu maîtrises le mieux pour commencer et faire des tests pour trouver quelle est la meilleure approche et avoir de nouvelles idées éventuellement

[leo593]

Je suis bien d'accord, mais je ne sais pas si tous les langages peuvent être téléchargés dans l'EV3 ... SI quelqu'un sait quels programmes sont supportés pas la brique, cela m'aiderai beaucoup