Je vous présente mon hexapod réalisé pour le concours 20.
Caractéristiques :
Nombres de pièces : environ 1600
Dimensions du châssis (L x l x H) : 40 x 21 x 15cm
Dimensions du bras :
- partie fixe : 15cm
- 1er tronçon : 12cm
- 2eme tronçon : 12cm
- 3eme tronçon : 8cm
- 4eme tronçon avec benne : 12cm
Poids : 1.7 Kg (avec les piles)
Design :
Il s'agit d'un hexapod muni d'un bras avec une benne preneuse comme on pourrait en rencontrer dans certaines exploitation de minerais difficile d’accès.
L'HexaGrab, solidement posé sur sur 6 pattes, se décompose en 3 parties distinctes : le châssis à dominante rouge, la benne grise et le bras jaune.
A l'avant du châssis on découvre le poste de conduite composé de 2 sièges et d'un volant. Les portes s'ouvrent.
Des phares sont positionnés en bas et 2 projecteurs sont installés au dessus de la cabine.
Les gros rétroviseurs permettent plus au conducteur de voir où l'engin met ses pieds que de faire une marche arrière en toute sécurité.
Une grosse lame "pare pierre" est installé en dessous de la cabine. Elle sert aussi de marche pied pour monter dans la cabine.
Derrière les pattes avant, on trouve un énorme réservoir gris composé de panneau incurvé 3x11.
La même ligne continu vers l'arrière avec des panneau 3x11 rouge qui dissimule le boitier à pile.
Le design des pattes est très basique, chaque pied est libre sur son articulation pour un bon appui.
La benne est composé de panneau 5*11. Il n'y a aucun trou, ce qui permet de transporter tout type de pièce sans peur d'en perdre. La porte arrière s'articule à la main.
Enfin, une paire de feu rouge est montée de chaque coté.
Le bras est piloté par un opérateur installé au centre de la mécanique, dans une cabine cage bien solide pour éviter tout accident. Elle est composé d'un siège et de 2 manettes. Un gros spot permet d'éclairer la zone de travail.
Derrière la cabine, on trouve les 2 leviers pour contrôler le bras. Ce dernier est très dépouillé, sans carénage. Cela permet de bien voir tout la mécanique et fait ressortir le coté fonctionnel et efficace de l'ensemble.
Fonctions
Il y a 8 fonctions motorisées :
* Propulsion par 1 moteur L
* Direction par 1 servo moteur
* Rotation, articulation du bras, mouvement de la pince et basculement de la benne par 1 moteur M via des boites de vitesses
La propulsion démarre d'un moteur L. En sortie, un 12T s’engrène avec un 20T, l'axe ainsi entraîné dessert les 3 essieux.
Leur conception est identique : un 12T entraîne un 20T monté à 90° pour mettre le mouvement dans la bonne direction. Ensuite on trouve encore un couple de 12T/20T de chaque coté. Le mouvement est enfin transmis aux pattes.
Dans chaque pattes il y a un dernier étage de réduction, toujours composé d'un 12T et d'un 20T. Et pour finir, il y a une manivelle de 2 tenons qui actionne le pied.
Sur un même essieu, les pattes sont déphasées de 180°.
De plus, l'essieu avant et arrière sont calé à 0° tandis que l'essieu du milieu est calé à 180° des 2 autres.
L'hexagrab se déplace donc grâce à 2 tripod posés alternativement au sol.
La direction est classique : le servo moteur entraîne 2 crémaillères, une à l'avant et une à l'arrière. Ces crémaillères font tourner les pattes, à l'identique d'un véhicule à roues.
Le moteur L et le servo moteur sont commandés par une télécommande via un récepteur IR.
Les autres fonctions sont commandés par un switch qui alimente le moteur M.
L'axe de sortie du moteur passe sous la boite de vitesse du châssis puis un 8T entraine un clutch 24T. Toutes les fonctions sont ainsi protégées
Il y a ensuite 2 directions pour l'axe de sortie :
1) un 16T entraîne un 16T libre puis un 16T qui met en rotation l'axe de la boite de vitesse du châssis.
2) l'axe file vers la turn table où un renvoi d'angle composé de 2 12T permet de redresser le mouvement pour passer par le centre de la turn table et permettre la mise en mouvement des fonctions du bras.
La boite du châssis possède 2 vitesses :
1) quand on pousse le levier vers l'avant, le driving ring entraîne le 16T arrière qui fait tourner 2 16T libres puis un 16T entraîne une vis sans fin qui s'engraine sur un 24T. Pour finir, sur l'axe du 24T, un 16T emmène l'engrenage de la turn table. Le bras peut tourner librement, à l'infini, sans rien toucher.
2) quand on pousse le levier vers l'arrière, le driving ring entraîne le 16T avant qui fait tourner un 16T. L'axe file grâce à un cardan vers un vérin mécanique qui permet de faire basculer la benne arrière.
L'ouverture arrière de la benne est manuelle
La boite du bras est alimenté par un 16T qui fait tourner 2 16T libre de suite qui entraîne deux 16T positionnés de chaque coté.
La boite du bras possède 4 vitesses, 2 de chaque coté.
Côté gauche :
1) quand on pousse le levier vers le haut, le driving ring entraîne le 16T inférieur qui entraîne à son tour un 16T au centre de la boite. L'axe monte vers un renvoi d'angle libre composé d'un 12T, un 20T libre et encore un 12T qui entraîne le vérin mécanique qui actionne la 2ème articulation du bras.
2) quand on pousse le levier vers le bas, le driving ring est connecté au 16T supérieur qui entraîne un 16T à l'extérieur de la boite. Ensuite une longue série : 16T/16T puis 12T/20T en renvoi d'angle, puis pour passer la première articulation, un 16T, 16T libre et encore un 16T. Un renvoi d'angle 12T/12T envoie l'axe pour un renvoi d'angle libre 12T, un 20T libre et 12T qui entraîne le vérin mécanique qui actionne la 3ème articulation du bras.
Côté droit :
1) quand on pousse le levier vers le haut, le driving ring entraîne un driving ring extension. Le 16T inférieur rendu solidaire entraîne un 16T libre au centre de la boite qui à son tour entraîne un 16T. S'en suit un série de 2 renvois d'angle à 90°, 12T/20T puis 12T/12T, puis un renvoi d'angle libre12T, un 20T libre et 12T qui entraîne le vérin mécanique qui actionne la première articulation du bras
2) quand on pousse le levier vers le bas, on obtient la plus longue chaîne d'engrenages du modèle : 16T/16T puis 12T/20T en renvoi d'angle, puis pour passer la première articulation, un 16T, 16T libre, un deuxième 16T libre puis un 16T. Un renvoi d'angle 12T/12T recentre l'axe. Ensuite un renvoie d'angle 12T/12T entraîne un 16T, trois 16T libre pour passer la 2ème articulation. Encore un 16T et un renvoi d'angle 12T/12T recentre le mouvement. Puis un renvoi d'angle libre12T, un 20T libre et 12T permet de passer la troisième articulation. Un dernier renvoi d'angle libre12T, un 20T libre et 12T permet de passer la quatrième articulation pour enfin commander le mini vérin mécanique qui permet l'ouverture et la fermeture de la benne prenesue.
Bien que la chaîne soit très longue, l'ensemble tourne librement et sans aucun problème.
La quatrième articulation est libre et permet à la benne preneuse d'être toujours orientée vers le bas pour travailler efficacement.
Ce bras permet d'atteindre beaucoup d'endroit autour de l'hexagrab, excepté à l'arrière.
Vidéo :
Toute la vidéo est à vitesse réelle, rien n'est accéléré.
A vous !
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