Dans la série Moc qui sert à rien, pas vraiment très compliqué en soit mais qui me fait tout de même bien tripper, après le Gyroscope bi-axe je vous présente maintenant :
l'Hexapode de positionnement également connu sous le nom de "plateforme stewart"
Kezako?
Et bien dans l'industrie ce la ressemble à cela :
C'est un systeme composé de 2 nacelles (une fixe et une mobile) reliée entre elles par 6 vérins agencés d'une facon bien particuliere.
De cette facon en pilotant les vérins judicieusement on peut placer la nacelle mobile à n'importe quelle position et avec n'importe quelle orientation (sous reserve de rester dans les plage de fonctionnement du mécanisme bien étendu), le tout en restant à chaque fois isostatique (ou presque)
Et à la question "A quoi cela peut-il bien servir?" on trouve 2 voire 3 utilisation répandu (peut-etre plus):
- Le positionnement précis de pièces : typiquement un miroir de téléscope
- La simulation de mouvement : par exemple sur des simulateur de vols :
- Sur des machines outil :
Voila maintenant que vous en savez un peu plus, passons au moc :
Comme déja dit plus haut, techniquement, ca casse pas trois pattes à un canard..
Il y a tout de même un petit travail sur les vérins custom. j'en suis assez content, ils ont une bonne vitesse, la course est correcte et les jeux sont très faible (même lorsque la tige est sortie au maximum.
Ils sont actionnés via un moteur M en prise directe sur la VSF elle meme engrenant sur une 8T et pour finir une 12T agi sur la crémaillère de la tige.
concernant les nacelles, rien de bien spécial, j'ai obtenu le motif hexagonal à l'aide de cette pièce
Il est a noter qu'il y a un leger illégal buid dans la fixation du bloc recepteur IR sur la base. Toutefois, dans la mesure ou il est minime et qu'en plus j'ai utiliser a cet endroit des pins sans friction, cela me conviens tout a fait (j'avais même déja vu ce genre de montage sur des modèles officiels)
Et quelques dernieres pour la route :
Concernant le pilotage, ce moc est prédestiné pour etre NXTifié, cela permettrait de bien combiner les mouvements des vérins afin de faire décrire à la nacelle mobile des trajectoires bien particuliere..
Malheureusement je n'ai qu'un seul kit NXT sous la main et donc impossible de piloter tous les vérins en meme temps... Je me contente donc du PFS..
Afin d'augmenter un peu la jouabilité, je me suis également MOCer une télécommande qui permet d'avoir toutes les commandes accessible simultanément :
Les deux "palettes" aux extrémités gauche et droite se glissent entre l'index et le majeur. Cela permet de garder la télécommande bien en main tout en ayant la totalité des doigts libres.
ensuite on pilote de la facon suivante :
vérin 1 : pouce gauche
vérin 2 : gachette : index et majeur gauche
vérin 3 : gachette (en dessous) : annulaire et auriculaire gauche
vérin 6, 5 et 4 : idem pour la main droite
Au final, la télécommande améliore pas mal le pilotage mais ca reste très compliqué de déplacer la nacelle mobile selon des mouvements souhaités... A croire que je n'arrive pas encore a faire les calcul matriciel 3x3 de tête
Et sans plus attendre le plus interessant :
A vos commentaires !
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)
... 
(dans mon cas j'ai une course de près de 8 tenons contre a peine 5 pour les LA officiels)
, j'espere qu'il va aboutir, coté méca je ne me fait pas de soucis mais coté programmation je suis un peu moins serein... on verra..
