Hexapode blindé (prototype)

Présentez-nous vos créations...
Avatar de l’utilisateur
Hugolin
Level 6
Level 6
 
Messages: 342
Localisation: Aicirits 64
Âge: 50 ans
moceurtechnicexpertvainqueurconcours2

Messagepar Hugolin » Mer Mar 20, 2013 10:22 pm

Je vous présente la V2 de mon hexapode. Il reste en gros plus qu'a l'habillé.

Petite photo de la bête à l'heure actuelle:
Image

On reconnait tout de suite les pattes de la V1, mais à part ça presque tout a changé.
Le but de cette version est l'amélioration du fonctionnement général grâce aux avis des uns et des autres.
Merci au fait :D .
Donc:
- Remplacement du retour au centre, trop énergivore à cause du blocage du moteur M, par une VSF/24T
- Amélioration du système de direction.
- Remplacement des VSF/8 de la propulsion.

La direction reprend le principe de la V1, le déplacement du point de pivot des pattes, amélioré par une courbure du châssis.
Ce dernier est composer de 3 modules. Un système de bielles assure la courbure et le déplacement des points de pivot (via des renvoie d'angles).
Les photos pour expliquer tout ça:

Le châssis droit :
Image

Et ici prés a tourner à gauche :
Image

A droite :
Image

Deux autres photos pour voir la positions des points de pivot suivant la courbure du châssis:
Image
Image

Je reviendrais sur le fonctionnement en détaille par la suite. Une petite video suivras aussi.

Le marcheur est déjà fonctionnel , le jeux dans les bielles limite pas mal la courbure de la partir arrière, mais maintenant, je peut dire qu'il tourne vraiment :D .
Image

maxime99
Level 5
Level 5
 
Messages: 115
Âge: 25 ans

Messagepar maxime99 » Jeu Mar 21, 2013 6:07 pm

:ooo: incroyable comme système de direction,j'ai hâte de voir la vidéo.

Avatar de l’utilisateur
Hugolin
Level 6
Level 6
 
Messages: 342
Localisation: Aicirits 64
Âge: 50 ans
moceurtechnicexpertvainqueurconcours2

Messagepar Hugolin » Ven Mar 22, 2013 2:23 pm

Une photo avec "blindage" presque fini (je manque un peu de piece :whine: ).
Image
Image

Noorachy
Level 2
Level 2
 
Messages: 17

Messagepar Noorachy » Lun Mar 25, 2013 3:47 pm

Salut Hugolin!
Très intéressant ton MOC! Hâte de voir la vidéo de la V2.
Je suis aussi occupé sur un Hexapode, mais la cinématique des pattes est très différente de la tienne.
Un commentaire de PG52 a semé le doute en moi à propos des VSF...j'en ai une à chaque patte :/
Alors, est que tu vois vraiment la différence sans les VSF dans la propulsion? Le moteur force moins?

Merci d'avance pour ta réponse et bonne continuation!

Avatar de l’utilisateur
Hugolin
Level 6
Level 6
 
Messages: 342
Localisation: Aicirits 64
Âge: 50 ans
moceurtechnicexpertvainqueurconcours2

Messagepar Hugolin » Lun Mar 25, 2013 10:26 pm

Noorachy a écrit:tu vois vraiment la différence sans les VSF dans la propulsion? Le moteur force moins?

Oui, le moteur n'est plus à l'agonie à chaque fois qu'il doit soulever le MOC.
Image

Noorachy
Level 2
Level 2
 
Messages: 17

Messagepar Noorachy » Lun Mar 25, 2013 10:34 pm

Aie...je suis pas dans la M. ;) Va falloir tout repenser...
Merci pour ta réponse! Et vivement ta vidéo!

Avatar de l’utilisateur
Hugolin
Level 6
Level 6
 
Messages: 342
Localisation: Aicirits 64
Âge: 50 ans
moceurtechnicexpertvainqueurconcours2

Messagepar Hugolin » Mar Mar 26, 2013 3:18 am

Voici la vidéo.
Il manque encore quelques pièces pour l'habillage mais la partie mécanique ne devrait plus trop changer.
je dois aussi revoir le centre de gravité , il est un peu trop sur l'avant. La fin du "blindage" et une tourelle un peu plus massive devrait suffire a corriger ce problème.


Edit: Je retire la vidéo un moment , j'avais mis une référence à SeTechnic à la fin mais visiblement ça passe pas.
Dernière édition par Hugolin le Mar Mar 26, 2013 11:07 am, édité 1 fois au total.
Image

Avatar de l’utilisateur
Hugolin
Level 6
Level 6
 
Messages: 342
Localisation: Aicirits 64
Âge: 50 ans
moceurtechnicexpertvainqueurconcours2

Messagepar Hugolin » Mar Mar 26, 2013 10:05 am

Vidéo remise.
Image

Avatar de l’utilisateur
Hugolin
Level 6
Level 6
 
Messages: 342
Localisation: Aicirits 64
Âge: 50 ans
moceurtechnicexpertvainqueurconcours2

Messagepar Hugolin » Mar Mar 26, 2013 1:20 pm

Encore une photo et un peu de blabla:
Image
Le MOC en chiffre :
Poids : 700 g
Longueur : 32 cm
Largeur : 14 cm
Hauteur : 19 cm

La motorisation :
Un moteur XL pour le propulsion
Un moteur M pour la direction
Le tout alimenté par la batterie rechargeable lego 8878

Propulsion: première démultiplication 12/20 avec renvoie d'angle(facilement modifiable mais la cinématique plus rapide ne me plait pas trop) , puis renvois d'angle avec démultiplication 12/20 dans chaque cadre et encore 12/20 avant d'arriver au pattes.

Direction: deux 24 pour atteindre l'axe de la VSF qui entraine une 24 débrayable suivi de plusieurs 16 pour aller jusqu'aux bielles qui courbent le châssis. D'autres bielles fixer de l'autre coté du châssis commandent les points de pivot via des renvois d'angle.

A noter par rapport aux photos précédentes: quelques changement esthétique et fonctionnelle : le moteur M agis maintenant sur 2 points du châssis pour compenser le jeux des bielles et modification des pieds (largueur extérieur réduite )

Le principe de fonctionnement de la V2 m'a été inspiré par la relecture de ceci:
Nico71 a écrit:la direction est bien pensée en modifiant la géométrie du robot ...

Modifions donc la géométrie. Merci Nico :) .
Comme dit plus haut le châssis est composé de 3 modules articulés (1paire de pattes par module) .Cela permet de courber le châssis de façon à ce que les pattes (et le MOC du coup) ne se déplacent plus sur une droite mais sur un arc de cercle.
Cette courbure à pour effet de rapprocher les patte situer à l'intérieur et d'éloigner celles de l'extérieur. Le mécanisme "pilote" donc la position du point de pivot des pattes (principe expliquer en page 2) afin d'adapter leur amplitude. Ainsi elles ne s'entrechoquent pas et ont une efficacité maximal. La distance entre 2 pied (lorsqu'ils sont le plus proche) est sensiblement la même quelque soit le rayon de courbure.
Cette façon de faire m'a permit d'atteindre les objectifs que je m'était fixé:
-Stablilité : les pattes sont toujours synchronisées, il y a pas mieux pour assurer l'équilibre d'un hexapode, reste juste à revoir la position du centre de gravité pour être au top.
-Direction : là, je peut le dire : il tourne :D .
-Facilité de commande : il se pilote comme une voiture (mais sans retour au centre)

Je vous gave pas plus avec mes explication, la vidéo est assez parlant il me semble.
Merci de m'avoir lu.
Dernière édition par Hugolin le Sam Mar 30, 2013 6:08 am, édité 1 fois au total.
Image

Avatar de l’utilisateur
PierroLego16
Level 11
Level 11
 
Messages: 2436
Localisation: Champniers (16)
Âge: 35 ans
collectionneurvainqueurconcours2moceurtechnicjunior

Messagepar PierroLego16 » Mar Mar 26, 2013 9:19 pm

Vraiment très très bien, tant au niveau mécanique qu'au niveau design ! Je suis totalement client ! :clap:
Mes créations sur mon site Lego ! - Modérateur Techlug : mars 2014 - novembre 2015

Avatar de l’utilisateur
emilune
Level 5
Level 5
 
Messages: 172
Localisation: Lyon
Âge: 32 ans

Messagepar emilune » Mer Mar 27, 2013 7:29 am

Très beau MOC, et des performances technique assez bluffante. bien joué à toi ;)
Le 8466, ba, une vrai tuerie :)

Avatar de l’utilisateur
Gypaetus
Level 3
Level 3
 
Messages: 29
Localisation: Est d'Auch
Âge: 44 ans

Messagepar Gypaetus » Mer Mar 27, 2013 3:34 pm

Bonjour à tous,
merci Hugolin pour ce magnifique MOC :loveyes: ! Je dois dire que je suis bluffé, la V1 était déjà vraiment bien, mais la V2 la surclasse magistralement !

J'étais aussi en train de plancher sur le concept d'un Hexapode, quand je vois tes solutions techniques, la grande classe ! La solution pour tourner (et encore plus en V2) est excellente. De plus, pour ne rien gâcher, j'accroche complètement au design de ton MOC. RESPECT !

Encore merci pour les photos, vidéos et explications !

Gypaetus

Avatar de l’utilisateur
PG52
Level 11
Level 11
 
Messages: 2665
Localisation: Moselle
Âge: 28 ans
moceurtechnicjuniorvainqueurconcours2

Messagepar PG52 » Mer Mar 27, 2013 6:24 pm

Je suis également très impressionné et complètement fan de cette nouvelle version :loveyes:
La construction pourrait, je pense, être encore un peu optimisée, mais c'est d'ores et déjà du grand art. Et en plus, il tourne :papylol:

Noorachy
Level 2
Level 2
 
Messages: 17

Messagepar Noorachy » Mer Mar 27, 2013 10:55 pm

C'est clair qu'il ne force pas du tout! c'est vraiment bien pensé ton système pour tourner, et ça économise un moteur et donc du poids et de la place!
Chapeau bas!

Avatar de l’utilisateur
GuilliuG
Level 12
Level 12
 
Messages: 3127
Localisation: Belgique
Âge: 31 ans
experttrialtruckmoceurtechnicexpert

Messagepar GuilliuG » Mer Mar 27, 2013 11:34 pm

Magnifique ! J'adore les marcheurs et pour le coup je suis servi :)
Mon site web

"Les meilleures idées sont celles qu'on n'a pas encore eues "


Retourner vers Vos MOCs Technic

Qui est en ligne ?

Utilisateurs parcourant actuellement ce forum : Aucun utilisateur inscrit et 2 invités