Bras robot

[Seraphin495]

Je vous présente un bras robot loin d'être parfait (je maitrise toujours pas bien le studless), mais fonctionnel.
Et si ça peu donner des idées...
J'étais parti pour faire un 6 axes mais il me manque une turnable qui aurait permis de faire la rotation du bras.
Je ne vais pas rentrer dans les détails car il y a trop de défauts...
Celui qui me dérange le plus (mécaniquement parlant), quand on actionne la rotation de la pince, fatalement elle se ferme ou s'ouvre suivant le sens de rotation et son inclinaison change aussi. Cela vient du fait que les 2 axes qui passent au centre de la turnable sont fixes lors de la rotation.

2 Vues d'ensembles :



Un passage de câbles :


Entrainement de la première turnable par un moteur XL avec 2 engrenages 8T sur la turnable pour avoir un meilleur couple :


Gros plan sur la pince :



Les 3 moteurs M qui actionnent la pince, la rotation et l'inclinaison :


Une petite vidéo qui permet de voir que le bras et fonctionnel malgré ses défauts :

[Mastermind]

Tu devrais pas dénigrer autant ta création dès que tu la présente. Laisse les autres se faire une idée. ^^

Moi je le trouve sympa ton bras. j'aime bien la cinématique et la réactivité, on dirait un robot manipulateur de chaine de montage.

Là où je pense il y a une grosse piste d'amélioration, c’est dans l'esthétique. je trouve que les couleurs et les formes font très fouillis, ça serait intéressant d'essayer de le rendre plus homogène et mieux caréné.

EDIT : Sinon pour ton problème de pince qui s'ouvre, c’est peut être envisageable d'intégrer le moteur de la pince dans la dernière partie du bras, après le poignet histoire qu'il tourne avec la pince.

[TechyMind]

Eh ben, je le trouve pas dégueu ton bras manipulateur.

Tu m'as même donné envie d'en faire un. Il est compact et fonctionnel. Comme tu dis, il manque le sixième axe mais c'est pas bien grave.
De toute façon pour le sixième axe, il faut une turntable modifiée comme pour les grues pour que ce soit viable.

J'ai déjà bossé avec des robots bras manipulateur de chez Fanuc.
Le moteur pour la rotation de la pince se trouve après le poignet.

Par contre, tu te méprends sur le nombre d'axe, ce n'est pas un 5 axes que tu as car la fermeture/ouverture de la pince n'est pas un axe, c'est juste un outil.
Voici les véritables fonctions en partant du socle :

• rotation de l'ensemble (celle qui te manque)
• lever/baisser le bras
• lever/baisser l'avant bras
• rotation de l'avant bras
• lever/baisser le poignet
• rotation du poignet

Après, tu mets ce que tu veux sur ton poignet, pince, préhenseur divers et variés, tête laser, etc.

[boby]

Un MOC qui change un peu de l'ordinaire ! Bien fonctionnel mais comme dis avant un peu d'esthétique et il sera très bien ! Continue ainsi

[Seraphin495]

Ah oui exact pour les axes !! J'ai pas fait attention aux fonctions véritable de chaque moteur. J'ai compté 5 moteurs -> 5 axes.
En ce qui concerne l'esthétique je sais que ça n'a jamais été mon fort...Mais je fais des efforts pour le concours du buggy

Il me reste 2 turnables en studfull et un moteur XL. Je vais me débrouiller avec ça pour faire un socle studfull car en studless j'ai presque plus rien.

Et pour l'histoire de la pince je vais quand même réfléchir à une solution technique en gardant les moteurs dans le bras pour garder un pince légère.

[Mastermind]

....
Et pour l'histoire de la pince je vais quand même réfléchir à une solution technique en gardant les moteurs dans le bras pour garder un pince légère.

Et pourquoi pas un système de câble pour serrer avec un ressort/élastique de rappel pour desserrer ? Ça permettrait de maintenir une certaine force dans la pince tout en permettant des rotation autour du fil sans gêner son fonctionnement ni modifier sa tension.

EDIT : par système à câble j’entends un système similaire au 8868 ou au 8436 mais où le vérin de la pince serait remplacé par un câble sur lequel un moteur agirait avec enrouleur, crémaillère, etc...

[ASAP]

Hello,

Pour ce qui concerne la pince qui ne bouge pas en fonction de la rotation, j'avais fait une ébauche (grossière). Ci joint les photos si ça peut t'aider.

http://imageshack.us/photo/my-images/83 ... 753161.jpg
http://imageshack.us/photo/my-images/54 ... 754531.jpg
http://imageshack.us/photo/my-images/71 ... 754101.jpg
http://imageshack.us/photo/my-images/15 ... 753481.jpg
http://imageshack.us/photo/my-images/71 ... 753341.jpg

P.S : J'ai essayer de mettre les photos en liens direct en suivant le tuto, mais ça ne marche pas... Ou alors c'est la bière que j'ai renversée sur le clavier hier...

@+

[Seraphin495]

J'ai refait une pince. Celle-ci élimine le problème d'inclinaison du poignet. Mais j'ai toujours le problème de l'ouverture ou fermeture de la pince. J'ai pensé à utiliser la couronne intérieure de la turnable avec une 8T. Et pouvoir ainsi mettre un différentiel avec l'axe du moteur qui actionne la pince. Mais c'est trop volumineux.

Je vais voir si je peux trouver autre chose pour ce dernier problème tout en gardant les 3 moteurs dans bras. Car ils sont pratiques à ce niveau, ils servent de contrepoids.

[Plastik]

Pas mal du tout ce projet !

Pour la pince tu peux jeter un coup d'oeil au post ci-dessous (eurobricks). l'utilisation des amortisseurs te permettra de minimiser encore un peu le fait que la pince s'ouvre ou se ferme lorsque le poignet tourne.
Autre avantage : l'utilisation des pieces caoutchouté te permettra aussi d'avoir un meilleur grip pour saisir les objets!
http://www.eurobricks.com/forum/index.php?showtopic=66171&st=0&p=1202279&hl=claw&fromsearch=1&#entry1202279

par contre le petit inconvénient c'est que les deux demi machoires ne se ferment pas de facon symétrique (il y a un décalage d'une demi dent..)
pas simple a expliquer mais si tu la monte tu comprendras vite le probleme..

Bonne continuation!

[Seigneur Sith]

Seraphin,
Si il y a un grand mec balèze avec des lunettes noires qui vient et qui frappe à ta porte, surtout tu ne lui ouvres pas!! C'est Terminator qui vient chercher son bras mdrrr.

Je trouve que les mouvements de ton bras sont intéressants mais j'aimerai plus voir la qualité du mouvement, la précision du geste. Genre le voir vider une canette dans un verre, ou attraper une pièce d'un jeu d'échecs proprement.
Cela mettrait plus ta création en valeur à mon avis.
Bravo et bonne continuation.

[Seraphin495]

Pas mal du tout la pince avec les ressorts mais je n'ai que 2 pièces en caoutchouc comme celle là.
Pour le décalage de la demi dent, cela viens de la vis sans fin.
Sinon j'ai pensé à un système avec une BV et un seul moteur pour actionner rotation et fermeture pince. Dans une position le moteur entraine uniquement la fermeture pince, et dans la deuxième position, le moteur entrainerai la rotation + la fermeture pince.

[maelstrom]

La BV pourrait annuler la fermeture/ouverture de ta pince lors de la rotation du poignet .