Projet de bras robotisé

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Mizuma
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Messagepar Mizuma » Lun Juin 07, 2010 9:23 pm

Bonsoir à tous,

Je vais commencer à vous faire part de mon projet actuel, depuis que j'ai re découvert les lego technic je me suis mis à chercher un projet intéressant pour m'occuper et me faire plaisir.

J'ai fouillé pas mal de forum, le votre en particulier, j'aime beaucoup ce que vous faire mais bien que trouvant super jolie les set que vous modifiez je ne suis pas attiré par les engins de chantier, je suis tombé sur le bras de Sariel qui est tout simplement incroyable...étant attiré par la robotique et tout ce qui tourne autour je me suis décidé de faire quelque chose dans le style, je n'arriverai jamais au niveau du bras de Sariel, ça n'est pas mon intention je veux faire quelque chose de bien différent et essayer d'être original....

J'ai commencé à monter une première structure en 3D et j'ai actuellement un manque de connaissance technique qui "m'empêche" d'avancer voici la vue d'ensemble du bras dans son étant d'avancement actuel, la partie de droite est l'avant bras, là où ira la main au final, le coude devrait pouvoir s'articuler dans l'état des lieux mais ne connaissant pas encore trop bien il faudra que je fasse des tests pour confirmer tout ça, j'aimerai que le coude en plus de s'articuler sur plusieurs degré, j'aimerai y rajouter une rotation dans le sens de la longueur (suis je clair ?)

Voici une photo de l'ensemble.

Image

Voici une photo en zoom sur le coude, la partie entre à droite du crochet rouge est la partie que je faire tourner et j'aimerai mettre à cette endroit le système de rotation le probème est que je ne sais pas du tout comment faire n'y avec quel type de pièces :(

Image


Voilà, j'espère avoir été suffisamment clair et que mon projet bien que totalement différent des votre vous plairai tout de même.

Mizuma.
Dernière édition par Mizuma le Lun Juin 07, 2010 9:35 pm, édité 4 fois au total.

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Nico71
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Messagepar Nico71 » Lun Juin 07, 2010 9:26 pm

Les 2 petits vérins n'arriveront pas à orienter la structure. Même avec deux gros ça sera limite. Pour le pivot principal, tu peux regarder avec une turntable.

Sinon penses à afficher les photos en direct sur le forum, les hébergeurs avec masse de pub et d'attente ça va non merci.

Mizuma
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Messagepar Mizuma » Lun Juin 07, 2010 9:38 pm

Désolé pour les images, c'est modifié.

Pour ce qui est de l'articulation du coude, je peux la prévoir par moteur si les vérins ne suffisent pas (ci présent le poids serait trop important c'est ça ?)

Je vais aussi regarde pour la rotation du bras et fouiller un peu du coté des turntable donc !

Mizuma.

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Messagepar enstein456 » Lun Juin 07, 2010 9:47 pm

Je repense tout à coup au bras que j'avais fait sur LDD(par manque de pièces :dent: ).
Et je n'avais utilisé AUCUN vérin, mais seulement des turntables. La turntable de l'axe de l'articulation était prise en "sandwich" par deux visses sans fin (reliés entre elles) de ce fait, c'était puissant et solide.
Sinon, au niveau de la rotation du bras(une turntable comme le disait Nico) pourquoi ne pas la placer au niveau de la main?

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Messagepar Mizuma » Lun Juin 07, 2010 9:58 pm

Bon apparemment le turntable est vraiment ce qu'il me faut, par contre je ne connais pas trop le fonctionnement donc je vais regarder ça d'ici quelques minutes. Pour ce qui est de la rotation du bras je souhaite le mettre au niveau du coude parce que je souhaite aussi faire tourner la main, sauf si il est possible de mettre tout au même endroit pour les 2 rotations.

Je vais faire mes petites recherches.

Merci à vous.

Mizuma.

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Benny
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Messagepar Benny » Lun Juin 07, 2010 10:26 pm

Quelle est l'utilité d'articuler la main et l'avant-bras dans le même axe si justement, ils sont sur le même axe?
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Messagepar Mizuma » Lun Juin 07, 2010 11:01 pm

Pour les articuler indépendamment et par la suite les doigts seront aussi animé individuellement mais cette fois ci par pneumatique (je pense que ça ne posera pas de soucis pour ça)

Mizuma
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Messagepar Mizuma » Mer Juin 09, 2010 11:25 am

Bonjour,

Désolé pour le double post, je ne suis pas sur que la fonction édit informe d'un changement.

Vous est-il possible de m'identifier la pièce crantée noire (turntable si je dis pas de bêtise) qui maintient l'avant bras à la main et qui permet la rotation de cette dernière ?

http://sariel.pl/2010/03/robotic-hand/# (2ème photo)

Mon soucis est que j'ai mon haut du bras fixe, mon avant bras qui pivotera mais je n'arrive pas à trouver de système qui me le permet tout en liant les deux parties évidement donc la façon de faire le lien avec l'avant bras et la main du robot de Sariel m'intéresse vraiment.

Image

J'avoue avoir un blocage sur le turntable :(

Merci d'avance pour votre aide.

Mizuma.

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Messagepar legtech » Mer Juin 09, 2010 12:38 pm

Si je ne me trompe pas tu as 4 axes de chaque côté de cette fameuse turntable, si ils sont trop raprochés ou si c' est le contraire, tu peux mettre deux poutres de chaque côté de la turtable, qui soit aussi acrochées aux axes de ton bras. Après , si tu peux les mettres comme il faut, tu les accroches simplement.

Si je me trompe, dites le moi, car cela veut dire que je me suis trompé dans le problème de Mizuma, et dans ce cas je suis désolé.

En esperant avoir pu t' aider, salut.

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Messagepar adreze » Mer Juin 09, 2010 1:10 pm

La turntable c'est ça : http://www.peeron.com/inv/parts/48452cx1
Si tu veut la faire tourner il faut entrainer la côté opposé au moteur (je ne sais pas si tu me comprend bien ) Tu la fixe via les trous dans lesquels tu insère ce que tu veut (pins axes ....)

Adreze, en ésperant t'avoir aidé !
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Messagepar BUZ » Mer Juin 09, 2010 1:26 pm

sans trop m'avancer
Ton projet semble être mal parti.

tu devrais abandonner l'idée de la CAO pour le moment, te poser, prendre des briques et faire des essais, tu te rendras très vite compte que le "coude" est irréalisable dans l'état actuel des choses...

Mizuma
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Messagepar Mizuma » Mer Juin 09, 2010 2:20 pm

Merci pour vos réponses, je comprend un peu mieux mais n'ayant pas de pièce sous la main il est plus difficile de me projeter dans cette petite histoire :( Je vais certainement passer une commande de pièce d'ici peu pour commencer à monter ce projet et voir les problématiques plus concrètement.

@Buz Pour le test réel je ne peux malheureusement pas encore le faire n'ayant pas les pièces qu'il faut. Je n'ai plus rien donc je dois me refaire un stock, voilà pourquoi je commence en CAO pour avoir un rendu rapide et surtout les pièces qu'il me faudra.

@adreze Merci pour le lien. Ce que je n'arrive pas à saisir c'est comme empêcher la désolidarisation des deux pièces étant donné quelles ne seront pas à plat (mais inutile de répondre, je pense tout haut, il me faut une pièce sous la mains pour que je test comme dis au dessus.)

@legtech Merci pour cette explication. Pas ce que je voulais exactement mais ça me renseigne tout de même.

A bientôt

Mizuma.

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Messagepar Thibaud » Mer Juin 09, 2010 3:03 pm

la turntable c'est pour la rotation de l'avant bras, pas pour le coude? a ta place je me contenterais de faire une rotation du poignet de mettre dans ce cas moins de poids sur la turntable... en effet tu te rendras comptes des choses avec les pièces dans la main.
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Mizuma
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Messagepar Mizuma » Mer Juin 09, 2010 3:19 pm

Non, pour le coude je pensais plus à un système de ce style là (aussi à tester évidement)

http://3.bp.blogspot.com/_lgsY8hHQTwk/R ... sante1.png

Mizuma.

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Messagepar BUZ » Mer Juin 09, 2010 3:23 pm

Un coude avec 2 « TurnTables » peut être envisageable également.


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