Ma 2ème contribution…
Il s'agit d'un robot inspecteur de canalisations dont la section peut-être soit rectangulaire, soit circulaire.
Les roues sont adaptables selon le type de section, et l'engin peut se déplacer en suivant le chemin intérieur.
Le trolley supérieur n'est utile que dans une section circulaire; il est mobile, et grâce à un levier frotteur, les roues se plaquent automatiquement contre la voûte.
La roue folle est réglable manuellement à l'aide d'un dispositif à parallélogramme. Il sert à maintenir le robot horizontalement.
Chaque roue inclinée est entraînée par un servomoteur.
Un APN est fixé à l'avant avec un dispositif de déclenchement asservi à un 3ème servomoteur.
Un capteur tactile est également fixé à l'avant.
Une fois en place à l'orifice de la tuyauterie, le bouton de départ du NXT déclenche le mouvement. Quand le robot détecte un obstacle à l'aide du capteur, il s'arrête, puis recule jusqu'à une distance suffisante déterminée par l'autre capteur à Ultrasons (fixé également en avant) puis s'arrête à nouveau.
L'arrêt du mouvement déclenche une prise d'instantané photo.
Par exemple celle-ci, après avoir heurté le véhicule.
La mission accomplie, le robot peut revenir en marche arrière (à son point de départ) en utilisant le capteur sonore réagissant à un coup de sifflet.
(Il vaut mieux prendre quelques précautions et lui accrocher un filin… On ne sait jamais.)
Variante: on peut remplacer l'APN par une caméra vidéo.
J'attends vos réactions.
A+
roboleo
J'ai pas tout comprit 
Mais sa a l'air superbe !
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Joli moc, si j'avais le nxt, c'est un des premiers trucs que je ferais, un robot guidé à distance avec une caméra 
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