Robot 4 axes

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Ouverture du sujet concernant mon projet de moc:
Un robot 6 axes comme celui-ci, non pas une reproduction mais un robot s'en approchant...


Par contre dans un premier temps je m'arreterai sur 4 axes , les 1, 2, 3 et 5 du schéma ci dessous:


Pourquoi un 6 axes, enfin un 4, (j'aimerai arriver à 6 sur une version plus abouti et lorsque je serai plus capé coté MOC...), tout simplement car je travaille en milieu industrielle et j'adore programmer les robots, et je pense que l'ev3 est un bon outil pour en construire et programmer un.

Objectif: construire une structure solide et fonctionnelle pour prises de pièces fines , créer un ou plusieurs programmes lié a des applications pour des expos, à savoir, 1 appli distributeur de friandise, on choisit le bonbon voulu par impulsion capteur par exemple et le robot prend dans le recipient correspondant et le délivre... ou alors l'intégrer à un circuit de gbb. Et pourquoi pas d'autres appli!! ( c'est fou comme ça peut servir à beaucoup de choses un robot!!)

Je viens de débuter le projet, en premier lieu par modélisation, afin d'avoir une idée du design, de "tester" des solutions d'intégrations et surtout estimer les pièces à commander pour effectuer les premiers montages. Et oui, jeunes MOCeurs et petite collection font que mon stock est quasi nul pour les premiers essai.
Et puis ma banquières personnel, mon adorable femme, ne me permettra pas de commander l'ensemble des pièces en une fois alors je pense faire avancer ce projet sur LDD entre chaque commande de petites briques...

A ce jour j 'en suis à cela , le début du bati du robot et le 1er axe


Les difficultés du projets:
-définir la taille, le poids.
- obtenir 4 axes fonctionnelssans trop de contrainte pour permettre des mouvement fluides et précis
- Intégrer les moteur et les passages de cables dans la structure.
- surement plein de belle mauvaise surprise et des heures à s'arracher le peu de cheveux qu'il me reste...

Tout cela à vocation à évoluer, en fonction du poids, de l'encombrement , de la capacité des moteur de l'ev3 à entrainer l'ensemble. Tout risque de bouger surtout après les essais de montages...

Voila pour le moment, je continue de modéliser et lirais vos remarques avec attention... en espérant pouvoir passer du virtuel au réel assez vite

@BUZ, suite au topic sur le pfs, j'ouvre ce sujet et pour te répondre, oui le plateau sera sur galet, je n'ai pas eu le temps de modifier mon LDD, mais j'y avais déja pense voyant le faible jeu entre mes élément je savais que j'aurais trop de frottement...

[wissamms]

Salut,
Il s'agit d'un gros projet!
Je ne sais pas si tu as regardé d'autres créations pour un peu d'inspiration:
Hanso sur Eurobricks détaille les différentes étapes de fabrication, on peut remarquer qu'il a commencé par la pointe avant de descendre vers le bas:
http://www.eurobricks.com/forum/index.p ... -on-track/

Akiyuki en a aussi fait un
https://www.youtube.com/watch?v=7zobzqcsjIQ

ABB en a aussi fait un, sur un autre schéma (en même temps c'est leur spécialité
https://www.youtube.com/watch?v=-tsPuHaHFDw

[totojoe]

Alors prends le comme ça viens, mais la mon bonhomme, tu vas transpirer

Pour en revenir à ta question sur la masse que tu pourras mettre en mouvement, si tu parts sur de la théorie genre moment d'inertie, accélération angulaire toussa pour avoir le couple admissible, t'es pas rendu.

Franchement, je t'engage à faire la chose au pratique avec des masses genre bouteille d'eau ou autre afin de jauger ce que le moteur peut envoyer comme peps en les mettant, par exemple, en porte a faux sur ton bâti.

Je pense que ça te permettra de tester la rigidité de chaque module car je pense que c'est ce point qui va être le plus critique.

Contrairement au premier paragraphe du post précédent, je pense que tu fais bien de commencer par le bâti car c'est lui qui va conditionner ce que tu pourras mettre au bout et je pense qu'il faut savoir dès le début les concepts qui seront viable ou non.

M'enfin, ceci dit, beau projet, courage à toi et surtout FPST

[tidref]

je vais regarder les liens car pour l'instant e n'ai pas regarde si cela à déja été fait.

par contre oui je pars du bati car pour en avoir vu de "vrai", vu comment il sont fixé au sol, les divers mouvements possible, transfert de charges etc etc, je pense que mon socle doit être irreprochable. Comme on dit sans fondation point de maison.

Après je pense tester au fur et à mesure que je monterais les modules, et je pense que seul le montage me permettra d'avancer. La modélisation sera surtout un guide dans l'acquisition des pièces de départ...

Et oui c'est un projet énorme pour moi et un superbe défi...

[BUZ]

En lisant le projet, je sens le FAIL venir !

J'ai l'impression que tu n'as jamais réalisé de "gros" truc en Lego.
Donc partir pour une première expérience sur cette échelle est voué à l'échec.

regardes les liens, il y a plein de robots 3 à 4 fois plus petit que le tien, avec plus de fonctions.
C'est une bonne échelle pour démarrer.

Puis même avec cette échelle réduite, j'ai déjà vu une copie du robot ABB sur un salon PRO, et c'était une catastrophe ... (déboitage permanent, craquement ...)

Voir même !
fais un micro robot, puis tu rajoutes un axe et un peu d'échelle
ainsi de suite jusqu'au très grand...

Sans parler de l'impact financier.

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Je prend note de tes conseil Buz, je compte avancer pas à pas , c'est déja pour ça que je démarre à 4 axes et non six, moins et je ne fais plus ce que j'ai en tête.

Pour l'échelle, rien n'est figé, je pense que le montage du premier module donc du 1er axe me guidera un peu plus...
je prendrai le temps mais ça aboutira, je réussirai... enfin j'espère

PS: j'ai pris le temps de regarder les liens, très instructif et effectivement j'envisage déja de réduire mon échelle et faire ce que tu m'indique, la ré-augmenter ensuite après mes premiers essai...donc j'adhère complètement à tes commentaires , merci à tous pour ceux-ci qui me sont précieux et constructif

[Nico86]

Au-delà de l'aspect mécanique, déjà ardu, la programmation du robot est assez complexe. Pour que le bras attrappe un objet, tu peux soit pivoter chaque articulation en y allant à taton et amener l'outil au bout du bras là où tu veux qu'il aille.
Soit tu dis où tu veux qu'il aille, et les mouvements des articulations sont calculés en conséquence (cinématique inverse). Le robot d'Akiyuki est de ce point de vue remarquable, je trouve.

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Pour la programmation, je pense travailler pas axe, je procède comme cela dans mon taf ou je programme des robots cartésien (3axes par contre). Mais avant de vraiment m'y plonger je veux d'abord construire la bête...

Et je trouve aussi le robot d'Akiyuki remarquable... si j'effleure son rendu je serai déja content

[tidref]

Déterrage, après avoir mis l'esquisse de mon robot modélisé dans le topic adéquat, je vous met les photo du model monté qui a servi de référence à la modélisation:

6 axes V1 ( ne tenez pas compte des couleurs j'ai fait avec mes sets démontés...)




A vos remarques... constructive bien sûr

Edit: un admin a t'il la possibilité de renommer mon topice "robot 6 axes" ou faut il que j'en ouvre un nouveau vu l'évolution du projet...?

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Detterrage, bon et bien montage en l'état de mon projet!!

Après un an d'attente pour plein de raisons, bref et bien c'est un fiasco!!!!!
j'ai diminué l'échelle mais les transition entre chaque axes sont trop faible, les moteurs ne suivent pas !! mouvements saccadé voir inexistant

donc on reprend à zéro... en espérant ne pas remettre un an pour la V2

je vais y arriver c'est en échouant et persistant, en travaillant que je réussirais.
Pas breton pour rien moi je suis têtu