|
Combien pèse l'ensemble ?
2 moteurs de propulsions sont suffisant ? Si non tu as prévus quelques choses pour en rajouter deux ? En tout cas, la mécanique est superbe ! Eurobot version lego c'est vraiment cool, pour le notre, on ne pourra pas passer les qualifications, nos nouvelles roues codeuses ne sont pas arrivées et donc on ne sera pas prêt, dommage mais je suis avec intérêt votre robot .gif ";)") (c'est quand les qualifs pour la RA ?) |
|
Après pesée :
Bras sans moteurs : 500g bac sans moteur :600g base avec ses 2 moteurs+2 NXT+piles : 1320g 4 moteurs : 330g fils+capteurs : 200g Presque 3kg. Il y a une réduction 12/20 sur la propulsion. Vu qu'il y a 2 moteurs NXT (un par roue), je pense que c'est suffisant. Photos de la reconstruction : J'ai recentré la pince car cela posait trop de difficultés pour les déplacements d'être décalé. J'ai passé du temps à intégrer les moteurs en utilisant l'espace disponible dans la base  Ce qui me gêne c'est qu'il y a plus de poids à l'avant qu'à l'arrière, on verra avec le bac dessus...  Il y a des moteurs dans tous les sens :   L'un des moteur reste dans la base après séparation. La séparation est nécessaire pour changer les piles.  |
|
L'important est que ce soit la structure du robot qui supporte le poids et les axes des roues, pas le moteur, comme ça tu ne perds que très peu de puissance par frottement dans le moteur. Tu as une vidéo de la pince en fonctionnement ? A quoi sert la rotation de la pince ? |
|
Ouah
 Quelle belle mécanique ! Ca me fait baver ce genre de réalisation. Bravo, Bravo, Bravo ! Tu penses avoir le temps pour une petite video sur votre piste d'essais ? Dans votre stratégie, les Oranges sont toujours oubliées ?  Vous avez utilisé "mes" roues jockey. Tu en penses quoi ?Neuro |
|
C'est le cas Nico
Pour l'instant, rien n'a été testé... le robot n'a pas roulé depuis la dernière fois ! Demain on se voit tous, Stéphane fera des vidéos, et demain soir le robot devrait remplir sa mission : Prendre des maïs blancs sur la piste et les déposer dans le bac de récolte. Le robot ne prend ni les tomates ni les oranges. Avec la pince recentrée on ne pourra stocker que 3 ou 4 maïs sur les chenilles. La rotation de la pince c'est parce qu'on attrape le maïs par le haut et que le stockage est derrière donc pour le déposer il faut le tourner. EDIT : J'ai oublié de répondre...
Arg, vous n'avez pas d'autre solution ? demande sur le forum planete-sciences, certains ont un stock de vieux matériel prêt à dépanner les autres. C'est clair que sur la fin il faut s'accrocher si tu veux que ton robot roule pour la coupe. Pour RA c'est la 22 Mai, tout se passe le Samedi après midi à Lyon, on sera 8-10 équipes. Je posterai les détail pour que vous puissiez tous venir nous soutenir dans l'effort .gif ":)") |
|
superbe mécanique!!
J'imagine que les vidéos de demain répondront aux questions que je me pose. Lorsque la pince a retourné le mais, elle se soulève et du coup le mais se retrouve au dessus des chenilles. Lorsque la pince s'ouvre le mais est alors posé sur le fond de la pince et sur les chenilles, est ce qu'il va bien glisser dans son logement sur les chenilles (je me rends pas bien compte avec les photos). Si la pince avait été plus longue n'auriez vous pas pu stocker plus de mais? en les mettant les un sur les autres? j'imagine que vous êtes déjà ric rac sur le perimètre maximum autorisé. vite vite des vidéos je veux le voir rouler, recolter transporter, remplir sa mission ! 3 kilos sur les roues au moins vous ne déraperez pas et pour ce qui est des roue jockeys j'ai hâte de les voir en action.Si vous n'avez pas assez de poids sur l'arrière en y mettant un ou plusieurs boitier de pile vous devriez pouvoir équilibrer non ? @Nico : se serait dommage que vous ne trouviez pas de codeuse pour les qualification, Alban a raison il faut demander sur le forum planète science. |
|
Pour presque finir la mécanique il m'aura fallu 10 heures environ (sachant que je n'ai que recopié la partie de Maxime pour l'adapter à ma base).
Dans ce temps il y a eut un accident dans la chambre des LEGO : Une étagère pleine de bacs est tombée sur le plan de travail lui même plein de casiers triés. Samedi en fin d'après midi  Pas drôle du tout... Ah aussi il y avait le robot dessous, mais il n'a pas eut mal.Entre temps Stéphane nous envoie le logo BrickBot de notre équipe :  Je le trouve superbe, nous avons vérifier il roule à merveille :   L'idée du moteur à ressort 890 est de moi, le reste est venu au cours des parlementations. N'ayant pas trouvé une image potable du moteur je l'ai reproduis en briques jaunes et Stéphane y a ajouté la clé prise dans SR3D. Je suppose que vous voulez voir la vidéo du robot qui prend les maïs ? Voici déjà quelques photos du robot, j'ai fais une version cabriolet, il pèse 2600 grammes :     Dimanche matin, Maxime en train de terminer le boulot. Avec l'étagère vidée de ses bacs, snif :   Pendant ce temps Manu à fait un programme de télécommande pour valider les rotations des moteurs de la pince et déterminer les angles à faire avec les moteurs... Et Stéphane de nous faire de superbes maïs noirs et blancs, avec tétons s'il vous plaît :    Après le repas nous commençons a calibrer les mouvements des moteurs avec la télécommande puis on met les données dans le programme. 19h00 : Le robot ne sait toujours pas prendre un maïs  En fait nous n'avons pas posé le robot sur la piste une seule fois Les moteurs de la pince sont connectés au second NXT baptisé "esclave". Il est simplement télécommandé par le premier. LEJOS a un truc génial, on init une communication Bluetooth et le programme peut accéder aux moteurs et capteurs d'un autre NXT très simplement. Seulement il y a des bugs DANS LEJOS. La conséquence est que nous ne pouvons pas commander nos moteurs, le programme plante aléatoirement et cela fait planter le NXT, il faut ensuite le redémarrer comme un vieux windows resté sur un écran bleu  Il reste d'autres moyens de communiquer par Bluetooth, en s'envoyant des messages. Pour cela il faut écrire un second programme pour le NXT esclave. Et aussi prier pour que cette partie de LEJOS fonctionne. Depuis Fribot c'est le 3éme bug que je trouve dans LEJOS, ce langage a de grandes qualités mais là ça commence à faire beaucoup. Vu qu'on a compris notre malheur vers 18h, on en est resté là. Sans ces moteurs on ne peut pas prendre les maïs. Il y a moins d'une heure je viens d'avoir une idée fiable : Mettre deux capteurs de lumière tête bêche l'un contre l'autre pour qu'il puissent s'envoyer des signaux lumineux en privé. Ce qu'il nous manque c'est du temps, mais on va pas baisser les bras si près du but. |
|
Courage !
Pourquoi pas un autre langage ? Il y a des trucs aussi évolué que le java et qui plante moins peut être ? Sinon j'ai vu les robots de la coupe en action, même quand ils sont déviés il retrouvent leurs positions avec la géolocation laser, avec vous prévus quelques choses pour ça ? Peut être l'odométrie sur les roues folles (tu m'en avais parlé à fribot). Courage les gars ! |
|
Courage les gars !
avec la somme d'intelligence que vous y mettez, ça va finir par passer  A+ Neuro Dernière édition par NeuroMimetis le Lun Mai 10, 2010 2:08 pm, édité 1 fois au total.
|
|
Excellent ce robot
Pour ce qui est de l'esclavage je savais déjà que le contrôle précis des moteurs par le biais de lejos et des api bluetooth n'était pas fiable. Sur le forum de lejos il y a des posts qui en parle. Pour contrôler précisement les moteurs il faut utiliser un soft esclave mais ce n'est finalement pas le plus compliqué. En fait je crois que le contrôle précis des moteurs par commande direct en bluetooth n'est pas non plus possible avec l'OS de lego. J'ai fait un programme qui tourne sur PC/PDA pour contrôler mes robots et impossible de demander de tourner de N degrés , les commandes ne sont pas précises. C'est lié à la gestion interne du NXT et non pas uniquement au Lejos. Sinon je suis sûr que vous allez y arriver!!! Courage! Et Alban on ne peut pas jeter la pierre à Lejos pour les resultats de fribot il faut admettre on a du rouler trop vite :p plus j'y pense et plus je ne vois que ça...Aller courage on est tous avec vous. |
|
J'ai fais signalé à Manu les problèmes dont tu m'avais parlé mais apparemment je me suis mal exprimé. Il a testé le mode remote et ça marchait... Pour l'esclavage c'est pas des problèmes de précisions qu'on a, je dirai même que l'esclave fait bien le mouvement demandé. Le maître plante mais l'esclave termine quand même son mouvement  . On utilisait la fonctions rotate ou rotateto. On a aussi eu des problème aléatoires pour lire le capteur de contact sur l'esclave.Faut dire que ces fonctions sont nouvelles, en 0.80 il n'y avais que forward() de possible. Pour Fribot c'est vrai qu'on a roulé trop vite, mais sur le forum LEJOS il y a pas mal de monde qui n'arrive pas a faire de simples goto pour parcourir un rectangle et d'autres qui ont remarqué les problèmes avec SetPosition. C'est certain qu'il y a des bugs à ce niveau. Je pense que plus tard on essayera de refaire le même programme en NXC pour se rendre compte des différences. |
|
Bonjour,
Voici la vidéo de Dimanche. Alban a déjà tout dis... |
|
Belle machine Beau robot !!!
Mais il me semble que la pince n'est pas tout à fait parallèle au châssis du robot. Effet d'optique dû à l'angle de la prise de vue ou réellement de travers? Alban a des gros doigts  |
|
Merci pour les commentaires, ça fait plaisir
 Pour la pince pas droite : elle peut tourner car le maïs est pris par le haut et il faut le poser derrière la pince donc on le retourne. Pour répondre à Nico :
Oui, il y en a mais c'est trop tard pour changer maintenant. Nous ferons surement des tests avec le NXC après la coupe. Cela dit il a certainement aussi ses bugs. Il y a encore des solutions pour rester en LEJOS : - Corriger les bugs ou - Ne pas utiliser les fonctions buggées.
Nous utilisons uniquement l'odométrie sur les roues motrices. Si nous sommes poussés par un autre notre robot risque d'être perdu.  Il y a pas mal d'améliorations à faire mais avant il faudrait déjà qu'il marche comme ça. |
Retourner vers Vos MOCs Technic
Utilisateurs parcourant actuellement ce forum : Aucun utilisateur inscrit et 49 invités
