Le premier un robot type insecte avec 6 pattes. Le mécanisme des pattes est un mécanisme double bielle. Une première pousse et tire sur la gauche et la droite pour ramener la patte (action d'avancer) et la deuxième permet de relever la patte pour ne pas frotter sur le sol. La combinaison des deux se fait sur le même axe. Chaque patte d'un coté marche ensemble et seul la patte du milieu est décalé.
Le décalage de phase entre les deux système est de 90°. La pattes décrit bien une ellipse écrasé sur le sol. La cinématique est bonne. Mais le fait que les pattes de sont pas syncho entres elles sur les deux cotés fait qu'il se bloquent souvent. Il marche bien en marche avant ou arrière mais dés qu'on tourne il n'y a plus de syncho et le marcheur tombe (ou galère). Comme je voulait un robot que je puisse dirigé, j'ai abandonné cette cinématique de patte et je suis passé à un arachnopod.
Le deuxième à 8 pattes couplées 2 à deux, la cinématique est toujours un système de double bielle mais dans le même plan cette fois. La première donne le mouvement générale d'avance. La seconde plus petit (5L) permet de garder la pattes droites sur le sol. Enfin une dernière bielle de connexion permet de relever la pattes au moment ou la première bielle ramène la patte vers elle.
Le fait que le robot est 8 pattes couplées 2 à 2 évite les problèmes de syncho. Si une pattes ne sont pas syncho, le robot ne tombe pas. Mais il avance moins vite et plus saccadé. Même si la cinématique des pattes est bonnes, le mouvement est un peu saccadé surtout du au poids.
La vidéo :
[video]http://fr.youtube.com/watch?v=T5e9VYmPMuk[/video]
On voit a un moment que les pattes de sont pas syncho, c'est un coup de main à prendre pour les remettent synchro. (à 13s)
Sinon au final je suis un peu déçus, je pensais que ça allait bien marché mais en fait c'est un peu plus dure qu'il n'y parait, compte tenu du poids et de la technologie employée, les robot peuvent pas aller très vite. Mais bon c'est bien sympa à faire fonctionner
Voila voila
.gif)
.gif ":)")
) et si j'ai bien compris il se déplace latéralement? 
Vu où sont situées les articulations...
