Un robot pour la coupe Rhône-Alpes 2010

[BUZ]

Pour le résultat de la coupe Rhône-Alpes

Nous avons fini 7 sur 8.
Le dernier du classement était « Kelebulc », classé 23 a la coupe de France.

Mais je laisse Alban complété les informations et poster les Vidéos au plus tôt.

[Alban42800]

J'attends les vidéos de Stéphane pour faire le compte rendu de la journée...

[Alban42800]

J'ai pris ma pelle et ma pioche pour déterrer ce topik et je me rend compte que j'avais pas fini l'histoire de ce moc un peu particulier.

Notre participation à la coupe Rhônes Alpes n'a pas été glorieuse mais instructive.
Tous les médias de l'édition 2010 sont centralisés sur notre site : http://sites.google.com/site/teambrickbot/home/coupe2010
Vous trouverez aussi beaucoup de photos de la conception dans les premières pages de ce topik.

Notre robot à passé l'homologation statique qui consiste en certains contrôle et surtout vérifier les dimensions. Le périmètre du robot ne doit pas dépasser 120cm et 140cm avec les 'bras' sortis.

Ensuite pour l'homologation dynamique le robot est posé sur la piste et un départ est donné (comme un match). Le robot doit réussir l'évitement d'un adversaire factice (le minimum étant de savoir s'arrêter pour ne pas le percuter) puis le bouton d'arrêt d'urgence est testé. Enfin un second départ est donné ou le robot doit réussir à marquer des points. Notre robot a réussi à la deuxième tentative (le premier coup j'avais laissé un NXT en mode debug et il attendait la connexion USB avec le mac ).

Je vous laisse regarder l'homologation au début de la vidéo puis le premier match jusqu'à 3min50s, ensuite faites une pause pour lire la suite :



Pour rappel le robot comporte 2 NXT, 6 moteurs et de nombreux capteurs. Lejos permet de garder le contact en usb ou bluetooth entre le robot et le Mac, ce qui est très pratique pour la mise au point. Enfin le robot doit être ouvert pour accéder aux piles, il comporte 3 parties : La base roulante, la pince et le tapis de stockage.

1er match : pendant que l'adversaire ramasse ses oranges notre robot prend un maïs et continue jusqu'à accrocher un faux maïs (les noirs sont fixés au sol). Ici il se passe deux choses qui ne sont pas apparues aux tests : - Chez moi les maïs ne sont pas fixés et - La table officielle a une adhérence beaucoup plus forte.
Comme notre programme n'intègre pas de timeout, le robot attend d'avoir atteint la consigne moteur (un certain nombre de degrés à tourner) et comme il ne patine pas la roue est coincée... le robot adverse aurait pu nous sauver mais il nous a aussi poussé ce qui fait que notre robot est perdu. Enfin il se passe un truc pas normal : Notre robot ne continue pas après avoir baissé la pince ?

Vous pouvez maintenant continuer la vidéo jusqu'à 5min30s pour voir le second match.
2éme match : pendant que vous regardez le robot Kelebulc avec ses bras spectaculaires (il me fait trop penser à C6PO avec ses bras qui tremblent) vous pouvez aussi remarquer notre Brickbot arrêté sur la piste... Dans l'enchaînement de ses mouvements, il devrait faire tourner le tapis de stockage avant d'aller ramasser la maïs suivant, mais le tapis n'a pas bougé (comme le match précédent en fait mais sur place on ne s'en rend pas compte immédiatement).
La dissection du robot mettra en évidence qu'en remplaçant les piles avant les matchs je n'ai pas rebranché le moteur du tapis Donc le premier match aurait aussi été perdu si, enfin bon c'est loupé quoi.

Passons au 3éme match, je vous laisse continuer le film jusqu'à 7min10s...
3éme match : Notre robot n'ira pas jusqu'au moment ou il fait tourner le tapis puisqu'il reste à serrer un maïs... je pense qu'il attend que le moteur ait atteint la consigne, mais il doit manquer quelques degrés pour y arriver... encore une fois notre programme pas fini n'a pas de timeout pour gérer ce cas.

Après avoir terminé le visionnage vous comprenez que pour ce 4éme match ou les fils étaient bien branchés et les moteurs de pince bien calibrés nous avons un nouvel imprévu. Malgré le dispositif anti-collision les robots se touchent. Notre robot ne sais qu'attendre que l'adversaire ait bougé pour continuer son chemin...

Donc voilà, après une homologation presque parfaite notre robot n'aura marqué aucun point...

Cela nous aura permis de comprendre les difficultés à la fois techniques et organisationnelles du challenge. Que du bon pour la coupe de France 2011.

J'ai aussi fait un bêtisier de ma journée de mise au point du robot, qui donne une idée du travail à réaliser avant de pouvoir marquer un point :

[PrinceGITS]

Sympa !
Et c'est fou ce qu'on peut faire avec des briques ! Vous n'avez pas à pâlir devant les robots en métal avec électronique développée pour le concours.

[roboleo]

J'ai repassé en revue tout le sujet. Compliments à toute l'équipe BRICKBOT.
C'est un très bon travail d'équipe et de persévérance. C'est comme me l'a fait remarquer Alban, l'aboutissement d'un projet collectif du type feu "Myst NXT". Il faudra en faire d'autres.

Pour le résultat de la coupe Rhône-Alpes (sept sur huit), le score n'a aucune importance. Vous n'avez pas terminé les derniers, et si j'ai bien compris, LEGO n'était pas imposé. Vous avez appris beaucoup de choses comme:
Décomposer un projet en éléments fonctionnels (composants)
Confier la conception/réalisation de chaque composant à chaque membre de l'équipe
Assembler les composants et les adapter en fonction des contraintes (au fait, qui a été le décideur)
Réaliser l'aire d'évolution et procéder aux tests
Présenter un projet construit dans un temps donné avec ses imperfections

Rien que pour tout cela, c'est une réussite…

Au fur et à mesure de la relecture des posts des tas de questions me sont passées à l'esprit, de l'annonce du concours aux améliorations successives; c'est un excellent journal de bord qui mériterait une publication.
J'ai aperçu beaucoup d'astuces dans la construction du robot, la pince 3 axes, la base mobile, la propulsion, le tapis (chenilles) collecteur, et j'en passe…
Au moment des essais, y a-t-il eu des interférences entre capteurs? Comment le capteur couleurs a-t-il été employé? Avez-vous déterminé des distances mini, orientation, etc…? Bref, leur positionnement a-t-il posé des problèmes?
Pour la dynamique finale du robot, vous avez travaillé la temporisation. Avez-vous introduit des paramètres variables ou des valeurs constantes déterminées par tests comme au début?
Le robot est-il toujours monté? Puisque c'est un MOC, Avez-vous une notice de montage?

Voilà ce que je pense de cette aventure, car c'est une aventure. Vous vous êtes rencontrés sur un projet que vous avez réalisé et présenté à une compétition. Vous avez appris à vous connaître, vous vous êtes engueulés parfois mais vous avez été jusqu'au bout.
Une fois terminée, l'équipe s'est dispersée et chacun d'entre vous recommencera avec d'autres de nouvelles aventures, chacun avec son caractère.
C'est le côté magique du travail en équipe…

Je suis terriblement tenté de le reproduire et de le programmer en NXT-G.

[Alban42800]

J'ai repassé en revue tout le sujet. Compliments à toute l'équipe BRICKBOT.
C'est un très bon travail d'équipe et de persévérance. C'est comme me l'a fait remarquer Alban, l'aboutissement d'un projet collectif du type feu "Myst NXT". Il faudra en faire d'autres.

Bravo pour avoir tout lu et merci des compliments.

Au fur et à mesure de la relecture des posts des tas de questions me sont passées à l'esprit, de l'annonce du concours aux améliorations successives; c'est un excellent journal de bord qui mériterait une publication.

Ce topik est déjà une publication, et il y en aura une autre sur mon blog (la même en fait)

Au moment des essais, y a-t-il eu des interférences entre capteurs? Comment le capteur couleurs a-t-il été employé? Avez-vous déterminé des distances mini, orientation, etc…? Bref, leur positionnement a-t-il posé des problèmes?

Pas d'interférences entre les capteurs par contre il ne faut pas envoyer le ping en même temps sur les 2 capteurs à ultra-sons, c'est l'un puis l'autre. Nous avons créé une tâche qui gère les capteurs US.
Les "yeux" sont d'abord initialisés :

Code: Tout sélectionner

iSonarR = new UltrasonicSensor(_ultrasonicPortR);
iSonarL = new UltrasonicSensor(_ultrasonicPortL);


Puis la boucle de scrutation :

Code: Tout sélectionner

               
while (true)
  {
  iSonarL.ping();
  Thread.sleep(30);
  distL = iSonarL.getDistance();
  if (_obstacleDistMax > distL)
    {
    iObstacle = true;
    }
  else
    {
    iSonarR.ping();
    Thread.sleep(30);
    distR = iSonarR.getDistance();
    if (_obstacleDistMax > distR)
      {
      iObstacle = true;
      }
    else
      {
      iObstacle = false;
      }
    }
  Thread.sleep(50);
  }

Pour le capteur de couleurs qui devait servir à voir la couleur des maïs, finalement j'ai utilisé le capteur de distance IR (signal modulé) de Hitechnic. Quand j'ai codé le capteur de couleurs j'ai eu des doutes sur l'API de Lejos, et comme je n'avais pas le temps de vraiment valider son fonctionnement j'ai enlevé le capteur. Le capteur de distance est perturbé par la couleur de l'objet, donc il me permet de savoir si c'est noir ou blanc. Comme le signal est modulé il n'est pas sensible à la lumière ambiante.

Pour le positionnement en fait on a paramètré dans des constantes la distance essieu<-->capteur de sorte que si la méca est modifié le programme reste identique. Ainsi on peut ajuster à quelle distance de tous les maïs le robot va s'arrêter avec une seule variable.

Pour la dynamique finale du robot, vous avez travaillé la temporisation. Avez-vous introduit des paramètres variables ou des valeurs constantes déterminées par tests comme au début?

Le chemin du robot est entièrement prédéfinit, il change en fonction de la couleur du premier maïs qu'on voit (il y a donc 2 chemins possibles). Si on rencontre l'autre robot on s'arrête et on attend qu'il parte pour continuer. Globalement le robot est un automate, rien ne change à aucun niveau.

Le robot est-il toujours monté? Puisque c'est un MOC, Avez-vous une notice de montage?

Le robot est démonté mais j'ai fais une notice. Il y a 500 photos, j'essaierai de la publier...

L'aventure n'est pas finie, La coupe RA était en fait le début Manu, notre programmeur nous laisse par manque de temps, mais Thibaud (du forum) nous rejoins pour la programmation.
Nous attaquons la coupe de France grâce à cette expérience acquise, avec cette fois-ci la ferme intention de marquer des points
Vous pouvez suivre la coupe sur le site Brickbot dans ma signature, quand le temps sera venu je publierai le robot sur le forum aussi.

[Alban42800]

Voici la notice de Brickbot, en redimensionnant les photos le zip fait seulement 25Mo (422 photos).
Télécharger ici
La lecture commence par le dernier fichier

[roboleo]

Voici la notice de Brickbot, en redimensionnant les photos le zip fait seulement 25Mo (422 photos).
Télécharger ici
La lecture commence par le dernier fichier

J'ai fait le nécessaire; je m'y pencherai dès que j'aurai un moment.
Merci pour ce gros travail…

[Alban42800]

Bonsoir,
je viens de regarder la notice du robot de la coupe ( superbe par ailleurs !) et je suis intéressé par les pièces qui composent les 4 roues folles ( support, axe et pneu) auriez vous les références peeron, je n'arrive pas à les trouver ?
merci de votre réponse
Cordialement
Philippe

Pour les roues et pneus je ne sais pas, pour le support qui tourne c'est :

Sur Bricklink c'est "[New] Light Bluish Gray Technic Pin with Dual Wheels Holder" (61483)
Je n'ai pas retrouvé la réf peeron, désolé.