Robot contact NXT

[semtou]

Salut à tous, voici une création qui me permet de préparer le concours Fribot. J'ai construit se robot avec le même contenu que la boite que nous auront dans quelques jours (le 2 mai exactement). Le but est d'avoir un robot qui ne se bloque plus sous les meubles un peu haut. Il a un grand pare choc avec un détecteur à l'avant un à l'arrière et tout les capteurs nécessaires pour la détection Ultra Son, Lumière qui sont remplaçable par d'autres en quelques seconde.
La pince sur la troisième photo n'est qu'un essais, je pense la remplacer par quelque chose qui soit capable de prendre un verre à la cuisine par exemple.

[Alban42800]

Bien vu, nous n'avons pas suffisament travaillé le capteur de contact. Tu as 2 capteurs sur ce robot ?
Montre-le nous en fonctionnement, le ressort du capteur est-il suffisant puissant ?

[semtou]

Oui j'ai mis un capteur à l'avant et un à l'arrière, c'est pas le top car je crois qu'avec un peu d'astuce on peut en mettre qu'un et faire une discrimination dans le programme en fonction de la direction de déplacement.
Voici une photo des deux capteurs avant et arrière :


Le ressort du capteur n'étant pas asses puissant pour repousser le pare choc j'ai du mettre deux élastics pour renvoyer le pare choc en position neutre.
on les voit d'ailleurs sur cette photo :

Voila je vous prépare une vidéo du fonctionnement des capteurs car je fais les essais que maintenant.
a +

edit :

Voici la vidéo qui montre le fonctionnement des capteurs : c'est nikel. ça fonctionne parfaitement. Le rappel par les élactics est indispensable.
On les voit bien à l'arrière pour le capteur de devant et vice-versa. y a plus qu'a tester en situation réelle avec un petit programme de base.

[roboleo]

Je trouve l'idée de la boîte intéressante. Elle mérite tout simplement d'être renforcée; la structure me paraît un peu légère.
Les capteurs tactiles contrôlés par des élastiques, je n'aime pas beaucoup: un élastique çà lâche. Je préfèrerais un système actionné par gravité (çà ne tombe jamais en panne), genre balancier.
En lui donnant de la puissance et une grande mobilité, ce robot peut très bien se transformer en SUMO.
A suivre…

[Alban42800]

Je trouve l'idée de la boîte intéressante. Elle mérite tout simplement d'être renforcée; la structure me paraît un peu légère.
Les capteurs tactiles contrôlés par des élastiques, je n'aime pas beaucoup: un élastique çà lâche. Je préfèrerais un système actionné par gravité (çà ne tombe jamais en panne), genre balancier.
En lui donnant de la puissance et une grande mobilité, ce robot peut très bien se transformer en SUMO.
A suivre…

Je comprend tes motivations mais une structure renforcée sera plus lourde et ne glissera plus bien. Pour les élastiques, vu la durée de "vie monté" de nos robots...
Il y a aussi les ressorts de suspension LEGO.
Dans l'idéal il faut utiliser les capteurs en "normalement appuyé" c'est à dire que l'obstacle fait relacher le contact. Ainsi le capteur ne se prend pas un grand coup quand le robot percute un mur. (voir la doc FLL, c'est bien expliqué).

[semtou]

Je pense aussi qu'il faudra consolider mais j'ai déjà utilisé toute le liftarm de la boite nxt éducation et j'en reste là pour le moment. Je vais tester le suivi de ligne si j'ai le temps.
voici la vidéo de mon robot en action dans le salon. ça se passe plutôt bien Le truc le plus sympa c'est de plus avoir à courir après au cas où. Le programme est le programme de base du genre touche-recule-tourne et boucle.

[Alban42800]

Chapeau pour ce robot capable d'évoluer sans jamais se bloquer ! Simple et efficace.

[roboleo]

Belle video de démonstration et bon commentaire.

on peut voir le Moc comme un banc d'essai, à courte vie, pourquoi pas?
Une autre façon de travailler le capteur, serait de l'associer à un mât déclencheur dressé sur une structure basse.
Pour revenir au travail de semtou et poursuivre les tests en les compliquant un peu:
associer 2 capteurs: US et Tactile et les faire fonctionner ensemble pour résoudre le même problème: éviter de passer sous un meuble.
Le programme n'est pas aussi évident qu'on le croit…

[Nico71]

Une autre façon de travailler le capteur, serait de l'associer à un mât déclencheur dressé sur une structure basse.

Les palpeurs de Machine à mesure tridimensionnelle marchent sur ce principe, la tige du palpeur est montée sur 3 appuis a 120° avec un contact sur chaque, il suffit d'une pression de n'importe qu'elle direction pour que les appuis se détache et les contacts s'activent.

On pourrais faire comme ça en lego mais il faut 3 capteurs, l'autre voie et de faire le même principe mais sur un seul capteur placé en dessous avec une came toujours en contact si le mat est droit. C'est faisable, au détriment de la précision mais on a pas besoin d'être précis au µm

[semtou]

C'est faisable, au détriment de la précision mais on a pas besoin d'être précis au µm

oui effectivement la précision c'est pas le plus important, c'est plus le temps de réaction qui nous préoccupe.
Pour l'idée des 3 capteurs à 120° je prends note et j'y repenserai si un jour je me lance dans un robot avec un pare-choc rond et 3 roues omnidirectionnelles. j'ai vu chez mon frère un robot aspirateur (oui les robots c'est de famille) qui à part la forme ronde ressemble au mien : voir photo :

Le système est sympa et surtout il est très rare qu'il se bloque quelque part. Je l'ai vu fonctionner un bon moment et pas de cafouillage. Le programme qui assure le déplacement est bien conçus aussi, il passe vraiment partout. Seul le retour à la base et un peu nase car c'est de l'IR et le soleil qui passe par une fenêtre à suffis à le mettre en défaut. Mais ça ma donnée des idées. Il me reste une sortie monteur sur mon cube... au moins pour ramasser les miettes