Donc je suis en train de faire un robot pour numeriser (en fait juste les mettre sur l'ordi, strictement parlant un cd est deja numerique) pleins de cds automatiquement. En effet je suis un peu maniaque de la sauvegarde et des formats de fichiers et j'ai envie de reripper proprement la collection familiale en lossless et avec un ripper bien (qu'est-ce qu'un ripper bien?... en engliche).
Ce genre d'engin existe dans le commerce et est assez simple: 2 piles a cds (une de cds a ripper et une de ceux qui sont fait), un lecteur (type lecteur optique interne 5.25') et un bras qui deplace les CDs entre ces 3 postes. Une petite video vaut mieux qu'un long discours parce que je sens bien que vous avez pas suivi
Trucs generaux:
Le robot sera fait avec des moteurs NXT, mais controlle par un raspberry pi et un brickpi. Cette carte arduino de chez dexter industries se branche sur un raspberry pi et joue le role de la brique NXT (ou EV3). Pour le petit detail, l'interface de programmation du brickpi est assez moche (une bibliotheque python mal (voir pas) pensee), donc j'ai installe la distribution linux communautaire ev3dev qui est depuis peu compatible avec le brickpi (et qui pour le coup est faite dans les regles de l'art)!
Le montage raspberry + brickpi a l'avantage par rapport a un NXT de pouvoir brancher le lecteur optique directement et ainsi de ne pas avoir besoin d'un autre ordi.
En pratique la partie complique reside dans l'attrapage des cds. Pour bien les attraper un par un par le dessus, je vais utiliser des ventouses pneumatique. C'est juste une petite ventouse classique (non-lego evidemment
) dans laquelle je fait un petit trou au niveau de l'attache. Un tuyau pneumatique vient s'y loger, comme ca en aspirant dans le tuyaux ca aggripe et si l'aspiration s'arrete ca relache le cd. On arrive donc au probleme suivant: une pompe a vide. J'ai pense a utiliser un LPE a l'envers: au lieu de transformer l'air comprime en rotation, on transforme une rotation en air comprime (ou dans mon cas en vide en tournant dans l'autre sens).Ce systeme marche, d'autres personnes l'on deja fait avant (mais sans application utile apparamment):
Voici donc
Le LPE:
Je ne me rappelle plus comment, mais je suis tombe sur le mecanisme du ross yoke que j'ai trouve joli et approprie puisque j'ai 2 verins (bon ok je voulais juste m'amuser!), j'ai donc construit mon LPE autour. La encore quelqu'un l'a deja fait (DrDudeNL, sur cette video) donc je me suis un peu inspire.
Voila a quoi ressemble un ross yoke:
Voila l'engin (le cablage pneumatique n'est pas encore fait, je vais acheter des tuyaux dans quelques jours):
Le ross yoke est fait avec un liftarm triangle thin (5x3) et est relie a un vilbrequin avec un petit liftarm 1x2. Comme explique ci-dessus, pas de bras pour maintenir le centre du yoke sur sa trajectoire verticale, mais 2 sliders (qui ont ete difficiles a fixer, il y a peu de place):
Les verins aussi sont guide par des sliders (sliders qui actionnent les switchs). La liaison verin-yoke est faite par une bielle 3T:
Maintenant un peu de maths!
Comme le trajet des pistons est un peu bizarre (notamment il n'y a pas un simple dephasage entre les 2 verins), j'ai fait des petits graphe des deplacements en fonction de la phase.
Donc au final ce qui est interessant:
- la course des verins: ~2.7 studs
- les bouts de course (on tourne la manivelle dans le sens trigo et le 0 est avec la manivelle a l'horizontale vers la droite):
pour le verin de droite: extention min a ~56.9° (~1/6 de tour) et extention max a ~221.5° (~5/8 de tour)
pour le verin de gauche: extention min a ~123.1° (~1/3 de tour) et extention max a ~318.5° (~7/8 tours)
Si certains veulent plus de details sur les calculs, je peux sans probleme, mais pour commencer je veux pas assommer tout le monde!
J`ai fait mes petits calculs, mais au final je bascule les switchs avec les sliders des verins: le calage de la bascule se fait quasiment tout seul. Cependant je ne suis pas completement satisfait de cette solution car un lpe ne peut avoir un calage moteur parfait si les switchs sont actionnes par les sliders des verins (et si un verin controlle son switch). En effet en theorie il faut que le switch soit au point mort (position centrale) exactement quand le verin est en bout de course. Or avec ces sliders, quand le verin est en bout de course, le switch vient de basculer completement. On est donc forcement en avance (mais pas forcement de beaucoup si la bascule du switch est rapide).
Dans l'ideal, j'aimerais trouver un joli mecanisme avec que des liaisons pivots qui transformerait la rotation continue en basculement du switch par a-coup (ya pleins de mecanismes de jambes qui pourraient marcher, mais souvent seulement un deplacement est rapide, pas le retour, cf un truc comme ca). Pour l'instant ceci devrait faire l'affaire...
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