Voici ma participation pour le concours 20:
Unité de Récupération Autonome URA-01
Texticule introductif à contenu hautement digressif:
Voici donc ma modeste contribution au concours TechLug #20! Vu que je n'ai pas vraiment trouvé d'engin réel à MOCer, je suis parti sur un engin purement fictif. Le cahier des charges est conforme à celui du concours, les seules additions sont:
- 4 fonctions sur le bras (minimum 3 imposées)
- 1 fonction supplémentaire, le vidage de la benne
Toutes ces fonctions sont assurées par 2 moteurs (1M et 1XL). Le déplacement est en PFS (avec en plus des LED), le bras et la benne sont pneumatiques.
Un switch permet de basculer entre deux modes exclusifs: déplacement / manutention.
Un point que j'ai essayé de ne pas trop négliger est les capacités de franchissement, ce qui a conduit à pas mal de révisions des mécanismes et du chassis.
Comme je me sais (trop) bavard, voici directement la vidéo du résultat:
Pour plus de détails, voici la revue:
Design
Le véhicule arbore une taille plutôt modeste. N'ayant pas fait de modélisation, je n'ai pas le nombre exacte de pièces, mais je l'estime autour de 1500 (J'ai essentiellement utilisé le 8110 et le 8043, pour lesquels il me reste plus de la moitié des pièces, ainsi que quelques empruns par-ci par-là). Le code couleur est le suivant: mécanique interne en gris, "chassis" en noir et carosserie en jaune, ce qui me semble assez bien convenir à une engin de type "exploration" (à la 8250). On a aussi du bleu pour quelques éléments pneumatiques (vilbrequin du compresseur, air-tank, tuyaux), et quelques éléments mécaniques en rouge (switch principal et pince).
La mécanique est bien visible: air tank à l'avant, compresseur sur la partie centrale, mini LA sur le flanc droit, amortisseurs sur les pattes.
Les câbles PFS sont dissimulés, de même que le récepteur IR au niveau de la cabine. Seul le boîtier à pile est prohéminent entre les deux pattes intermédiaires. Son poids ne lui permet pas d'être intégré dans le module avant ou arrière, ce qui était mon idée de départ. Du coup il sert à abaisser le centre de gravité.
La cabine est rudimentaire. En fait, elle est inutile du fait que cet engin est sensé être autonome
mais en terme de design, même dans le futur les habitudes ont la peau dure .gif ";)")
Qui plus est elle arbore 2 projecteurs (leds PFS), qui s'allument dès que l'appareil est sous tension.
Fonctionalités
L'engin fonctionne grace à deux moteurs controlés par une seule télécommande, selon deux modes:
- Switch principal vers la droite: moteur 1 = propulsion, moteur 2 = direction,
- Switch principal vers la gauche: moteur 1 = compresseur, moteur 2 = rotation du bras.
Le swich commande simulaténment 2 driving rings (vue de face, ASCII art):
- Code: Tout sélectionner
Rotation Main switch
\ |
Driving ring du M 0--+= Compresseur
/ | /
Direction =+--0 Driving ring du XL
| \
Propulsion
Le moteur 1 est un XL, le moteur 2 un M. Le bras est commandé par 4 switchs pneumatiques situés sur le bras lui-même, la benne bascule par un switch situé sur le flanc gauche.
1) La propulsion (switch principal vers la droite, télécommande gauche)
Les 6 pattes sont identiques (à la symétrie près). Les pattes avant diffèrent seulement par leur design, la mécanique est identique aux autres. Le mouvement est assuré par un vilbrequin (un liftarm de 2). Les pattes sont reliées par un deuxième point d'attache, sous forme d'un axe coulissant. Les vilbrequins sont synchronisées de telle sorte que trois pattes (2 d'un côté, 1 de l'autre) touchent simultanément le sol (rien d'original, j'en conviens !)
Le chemin d'engrenages est le suivant:
XL,16t - 16t,driving ring - 16t folle - 16t
Cette dernière 16t est ensuite connecté à une vis sans fin au niveau de la partie centrale, qui entraine une 8t, reliée à une 16t sur chaque flanc, qui entrainent les pattes centrales via une autre 16t.
Les modules avant et arrières sont totalement symétriques : la 16t reliée à la VSF centrale entraine également une autre 16t qui ramène l'axe moteur au centre, lequel est relié à un cardan pour permettre l'articulation. L'autre extrémité du cardan est reliée à une VSF qui entraine une 8t, elle directement reliée aux pattes.
Pour la partie centrale on a donc VSF puis 16t-16t, alors qu'à l'avant et à l'arrière, on a 16t-16t puis VSF. Du coup les trois vilbrequins tournent dans le même sens (et à la même vitesse), et ont en plus le même jeu (le jeu lié aux cardans étant négligeable).
La vitesse est relativement lente, mais le moteur XL assure de bonnes performances (cf video).
Chaque patte est également munie d'un pied articulé, relié à un amortisseur. Ce type de pied s'est averré essentiel pour les capacités de franchissement. L'utilisation d'une roue horizontale s'est avérrée désastreuse dans mon cas: si laissée libre, au premier obstacle l'engin se renversait, et si complètement fixe, alors le tout était trop rigide et ça ne marchait pas non plus. Ce type de pied a grandement contribué à la bonne marche de l'appareil !
2) La direction (switch principal vers la droite, télécommande droite)
Est assurée par double articulation. Celles-ci sont relativement flexibles, basées sur les pièces de l'unimog pour permettre à la transmission de passer. L'articulation est motorisée via un M et 2 mini-LA:
M,driving ring - 16t folle - 16t, mini LA avant
16t, mini LA arrière
Je voulais intégrer un clutch, mais le dispositif de sécurité interne des LA s'enclenche avant
Ce dernier assure d'ailleurs que les 2 LA soient toujours parfaitement en phase: il suffit de "pousser" un peu la commande pour que les deux LA craquent: ils sont alors calés).3) La rotation du bras (switch principal vers la gauche, télécommande droite)
Est assurée par le moteur M:
M,driving ring - 16t folle - 16t,12t - 12t - 20t,VSF - turntable.
Aucune limite n'est fixée à la rotation qui s'opère sur 360°. Seul un tuyaux passe dans la turn table, donc il faut just faire attention à ne pas l'entortiller trop.
4) Les mouvements du bras (main switch vers la gauche, télécommande gauche)
Le compresseur est actionné par le XL:
XL,16t - 16t,driving ring - 16t folle - 16t folle - 16t,20t - 16t,vibrequin
On a donc un légère multiplication en sortie du XL pour assurer le débit. La deuxième 16t folle permet de franchir la sortie du XL. Ce dispositif est nécessaire à cause du positionnement des deux driving rings, qui sont activés par un seul switch.
Le bras a quatre fonctions: 3 articulations + ouverture / fermeture de la pince.
La première articulation permet un mouvement de bascule, qui permet de saisir des objets situés très près du véhicule ou très bas. Le mouvement est assuré par 2 vérins couplés, reliés au switch 1 (le plus à gauche).
Les deux articulations suivantes sont simples, actionnées indépendemment par un vérin. Le switch 4 (le plus à droite), actionne l'ouverture de la pince, via un mini vérin. La pince elle-même est inspirée du 42006.
5) La bascule de la benne (switch principal vers la gauche, télécommande gauche)
Permise via un vérin, actionnée par un switch sur le flanc gauche. La trappe à l'arrière s'ouvre par gravité. Le vérin est bien-sûr relié au compresseur et à l'air tank.
Voilà pour moi ! Tout commentaire bienvenu
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(pour la critique)
