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Je vous présente la V2 de mon hexapode. Il reste en gros plus qu'a l'habillé.
Petite photo de la bête à l'heure actuelle: On reconnait tout de suite les pattes de la V1, mais à part ça presque tout a changé. Le but de cette version est l'amélioration du fonctionnement général grâce aux avis des uns et des autres. Merci au fait . Donc: - Remplacement du retour au centre, trop énergivore à cause du blocage du moteur M, par une VSF/24T - Amélioration du système de direction. - Remplacement des VSF/8 de la propulsion. La direction reprend le principe de la V1, le déplacement du point de pivot des pattes, amélioré par une courbure du châssis. Ce dernier est composer de 3 modules. Un système de bielles assure la courbure et le déplacement des points de pivot (via des renvoie d'angles). Les photos pour expliquer tout ça: Le châssis droit : Et ici prés a tourner à gauche : A droite : Deux autres photos pour voir la positions des points de pivot suivant la courbure du châssis: Je reviendrais sur le fonctionnement en détaille par la suite. Une petite video suivras aussi. Le marcheur est déjà fonctionnel , le jeux dans les bielles limite pas mal la courbure de la partir arrière, mais maintenant, je peut dire qu'il tourne vraiment . |
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Salut Hugolin!
Très intéressant ton MOC! Hâte de voir la vidéo de la V2. Je suis aussi occupé sur un Hexapode, mais la cinématique des pattes est très différente de la tienne. Un commentaire de PG52 a semé le doute en moi à propos des VSF...j'en ai une à chaque patte Alors, est que tu vois vraiment la différence sans les VSF dans la propulsion? Le moteur force moins? Merci d'avance pour ta réponse et bonne continuation! |
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Voici la vidéo.
Il manque encore quelques pièces pour l'habillage mais la partie mécanique ne devrait plus trop changer. je dois aussi revoir le centre de gravité , il est un peu trop sur l'avant. La fin du "blindage" et une tourelle un peu plus massive devrait suffire a corriger ce problème. Edit: Je retire la vidéo un moment , j'avais mis une référence à SeTechnic à la fin mais visiblement ça passe pas. Dernière édition par Hugolin le Mar Mar 26, 2013 11:07 am, édité 1 fois au total.
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Encore une photo et un peu de blabla:
Le MOC en chiffre : Poids : 700 g Longueur : 32 cm Largeur : 14 cm Hauteur : 19 cm La motorisation : Un moteur XL pour le propulsion Un moteur M pour la direction Le tout alimenté par la batterie rechargeable lego 8878 Propulsion: première démultiplication 12/20 avec renvoie d'angle(facilement modifiable mais la cinématique plus rapide ne me plait pas trop) , puis renvois d'angle avec démultiplication 12/20 dans chaque cadre et encore 12/20 avant d'arriver au pattes. Direction: deux 24 pour atteindre l'axe de la VSF qui entraine une 24 débrayable suivi de plusieurs 16 pour aller jusqu'aux bielles qui courbent le châssis. D'autres bielles fixer de l'autre coté du châssis commandent les points de pivot via des renvois d'angle. A noter par rapport aux photos précédentes: quelques changement esthétique et fonctionnelle : le moteur M agis maintenant sur 2 points du châssis pour compenser le jeux des bielles et modification des pieds (largueur extérieur réduite ) Le principe de fonctionnement de la V2 m'a été inspiré par la relecture de ceci:
Modifions donc la géométrie. Merci Nico . Comme dit plus haut le châssis est composé de 3 modules articulés (1paire de pattes par module) .Cela permet de courber le châssis de façon à ce que les pattes (et le MOC du coup) ne se déplacent plus sur une droite mais sur un arc de cercle. Cette courbure à pour effet de rapprocher les patte situer à l'intérieur et d'éloigner celles de l'extérieur. Le mécanisme "pilote" donc la position du point de pivot des pattes (principe expliquer en page 2) afin d'adapter leur amplitude. Ainsi elles ne s'entrechoquent pas et ont une efficacité maximal. La distance entre 2 pied (lorsqu'ils sont le plus proche) est sensiblement la même quelque soit le rayon de courbure. Cette façon de faire m'a permit d'atteindre les objectifs que je m'était fixé: -Stablilité : les pattes sont toujours synchronisées, il y a pas mieux pour assurer l'équilibre d'un hexapode, reste juste à revoir la position du centre de gravité pour être au top. -Direction : là, je peut le dire : il tourne . -Facilité de commande : il se pilote comme une voiture (mais sans retour au centre) Je vous gave pas plus avec mes explication, la vidéo est assez parlant il me semble. Merci de m'avoir lu. Dernière édition par Hugolin le Sam Mar 30, 2013 6:08 am, édité 1 fois au total.
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Vraiment très très bien, tant au niveau mécanique qu'au niveau design ! Je suis totalement client !
Mes créations sur mon site Lego ! - Modérateur Techlug : mars 2014 - novembre 2015
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Bonjour à tous,
merci Hugolin pour ce magnifique MOC ! Je dois dire que je suis bluffé, la V1 était déjà vraiment bien, mais la V2 la surclasse magistralement ! J'étais aussi en train de plancher sur le concept d'un Hexapode, quand je vois tes solutions techniques, la grande classe ! La solution pour tourner (et encore plus en V2) est excellente. De plus, pour ne rien gâcher, j'accroche complètement au design de ton MOC. RESPECT ! Encore merci pour les photos, vidéos et explications ! Gypaetus |
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Je suis également très impressionné et complètement fan de cette nouvelle version
La construction pourrait, je pense, être encore un peu optimisée, mais c'est d'ores et déjà du grand art. Et en plus, il tourne |
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Magnifique ! J'adore les marcheurs et pour le coup je suis servi
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