A un moment, il faut connaitre ses limités.
Si les Math c'est pas ton truc (même si un PID c'est pas la folie non plus) à un moment tu vas être bloqué sur ce type de projet ...
Donc soit tu te forces un peu, soit tu changes de sujet
Et pour les réponses :
*Il existe des méthodes de "calcul" pour régler les PID
*Ce n'est pas exploitable avec les lego en l'état car il faut éditer des graphiques/stocker des données.
*Sans parler de l'ordre, il faut comprendre à quoi servent chaque variables
Du coup pour les variables en version utra simple.
P => proportionnel => action directe sur le système, plus ou moins rapide
I => Intégrale => cumule dans le temps les erreurs pour les corriger, stabilise
D => Dérivé => anticipe les écarts pour éviter les dépassements
De là, il faut "sentir" le besoin par rapport au système.
Par exemple un "four" domestique, la consigne c'est la température.
On peut imaginer que le sytème n'a pas des besoins très important sur la précision de la T°.
Donc on chauffe quand la T° est en dessous de la consigne et on arrête quand on est au dessus... Pas besoin d'un régulateur complexe.
Autre exemple, un "four industriel", où le chauffage est ajustable.
Donc l'actionneur est variable et on peut appliquer un PID (ou autre).
A t'on besoin de P ? de I ? de D ?
Pour P, obligatoirement, car on veut que le four chauffe plus ou moins vite à la température voulue et de préférence sans trop dépasser la consigne.
Pour I, également, car on souhaite stabiliser la T° dans le temps, à cause des fuites (ouverture de portes, etc...) de la mauvaise isolation, des conditions météo
Pour D, probablement non, car un four c'est pas une F1 et la T° ne va pas "explosé" en quelques instant quand tu tournes le thermostat ...
si on en revient au robot qui balance, tu dois "sentir" le besoin du système...
si tu fais "rien" il va tombé, devant ou derrière.
Si tu mets les moteurs à fond, il va tombé également, car au moment où le robot ne sera pas au bon angle, le mouvement donné au système sera beaucoup trop important
Donc il faut jongler et on repart sur : A t'on besoin de P ? de I ? de D ?
Pour P, obligatoirement mais à une valeur cohérente avec le système.
Pour I, également, car on souhaite stabiliser dans le temps, à cause de la "gravité" qui fait tombé le robot.
Pour D, probablement pas ou très faible, tu ne lui donnes pas de "consigne" au robot, tu veux juste qu'il reste droit.
Donc si au démarrage, tu tiens le robot avec ta main, il n'y a pas de phase transitoire, donc le D ne s’excitera pas ^^
je penses que PI est suffisant pour tenir un robot stable sur la table.
Sachant que I augmente très rapidement (incrémentation à chaque cycle du programme).
Voila, si ça peut aider ...
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impossible d'arrêter les roues, j'ai du l'éteindre avec l'aide du gros bouton.
